竹胁无我于1944年出生于日本千叶县我孙子市，父亲是有“太太杀手”之称的NHK电视新闻主播竹胁昌作。竹协昌作本想给他取名“宇宙”，最终被妻子改为“无我”。竹胁昌作在1959年因工作压力而自杀。多年后竹胁无我曾回忆，那时他正就读于青山学院高中，上课时老师突然把他叫出来，告诉他父亲在家中上吊自杀了。“那种感受，别人无从理解。”正所谓祸不单行，父亲去世后，长兄陷入了半失明状态，二哥因脑瘤早逝，原本殷实的家境急转直下。长兄竹胁义果被迫辞职，16岁的他成了全家的最后一根稻草。兄弟俩商量后建立了事务所，长兄为他的演出机会四处奔走，他的目标则只有一个：成为明星，挣钱养家。1960年还在读高中的时候，竹胁无我就演出电视《而且他们去了》正式出道，1965年首次主演电影《安可椿是恋爱花》，1966年与林翠合演电影《神火101》，事隔两年凭TBS剧集《三口之家》成为人气偶像，但他坚持边工作边努力读书，终于在1969年于青山学院大学法律系毕业，翌年主演的剧集《姿三四郎》及《二人世界》，让他红遍亚洲，就连已故女星狄娜当时亦公开表示，有意找他合作。有趣的是，他和新任“三四郎”加藤成亮都是日本青山大学法学部的学生。只不过两人入学时间差了30年。《姿三四郎》和《三口之家》曾在中国播放，他的形象在中国观众中也深入人心，《三口之家》是和栗原小卷合作的，当年众多女性粉丝沉迷于他的美男形象和那迷人的声音。几十年来他出演的多是历史剧，如《水户黄门》系列剧从1976年一直演到2003年。49岁那年，竹胁得了忧郁症及糖尿病，当时他的好友松山英太郎因食道癌去世，他深受打击，再加上年纪一大把了他还是一成不变地演绎美男子，不堪压力而患心理疾病，在忧郁症的折磨下，他不断喝酒，有时候演出时竟全部忘了台词，竹胁无我一度以为自己要步父亲后尘而自杀。多得女儿和圈中好友如森繁久弥及加藤刚鼓励，才决定暂时引退治病。森繁久弥在连续剧《だいこんの花》饰演竹胁无我的父亲，私底下亦情同父子。竹胁无我住院期间收到森繁久弥的信。森繁久弥的一句话「无我よ、哀しみを抱いて生き抜け」把竹胁无我从自杀深渊救出来。当森繁久弥在2009年去世时，竹胁无我非常悲痛，甚至表示希望在天国再相遇。修养了整整八年时间，竹胁无我才重返演艺界。曾参加了日本全国各地防止自杀的研讨会，并举办了多场以自己的亲身经历告诫大家要珍惜生命的活动。2001年复出拍剧《新u2027等你说爱我》，2003年出书公开与抑郁症搏斗8年的内情，书名为《凄惨的生还：幸好得了抑郁症》。2007年和2008年竹胁连续出演电影《五重塔》、《次郎三国志》。2011年竹胁在两个电视节目中露面，分别是在4月和6月出演健康长寿和旅游主题的节目。最后一次演出为柴咲幸及岚成员二宫和也合演电影男版《大奥》，饰演二宫父亲。私生活方面，1970年他与大学师妹雅美结婚，育有两名女儿，但之后多次传出与银座酒吧女公关闹婚外情，1985年与妻分居，1987年更公开承认与女星十朱幸代搞不伦恋，但直至1997年才与雅美正式离婚，将东京世田谷区的豪宅留给了前妻。晚年竹胁无我和一位固定的女伴同居，住在东京大田区内100平米左右的二手房中。2011年8月21日凌晨竹胁无我因脑出血晕倒，约凌晨3点被送到附近的东邦大学大森医院，当时已陷入昏迷状态，不幸于当日下午2点5分去世，享年67岁。据竹胁无我的邻居表示，他跟40多岁女友自一年前搬到位於东京大田区的小房子，意外发生前3天，仍看见他健康无恙并外出买烟，因此对他突然死亡感到惊讶。竹胁葬礼于8月22日在东京都民教会举行，在其女儿的安排下，他的亲属以及圈内演员好友关口宏、长山蓝子、西乡辉彦，以及关系很好的制作人石井服子大约30人出席了葬礼。 竹胁无我虽然不是基督教徒，但东京都民教堂是他小学时代充满回忆的地方，他信奉基督教的双亲以及年仅18岁就去世的二哥的葬礼都在这间教堂举行，因此他曾说过如果自己去世希望大家在这里为他送行。据悉，葬礼上的遗像用了竹胁无我生前最喜欢的全身照，他穿着最喜欢的白色和服躺在棺材里，他平常最爱的衬衫、眼镜也收纳其中。
