变频器里的PID是什么意思？

变频器里的PID就是自动控制里的比例、积分、微分啦。比如恒压供水用PID来控制，就能很好的将水压控制在所需范围内。

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考

比例增益P的功能就是将△X的值按比例进行放大（放大P倍），这样尽管△X的值很小，但是经过放大后再来调整压缩机的转速会比较准确、迅速。放大后，△X的值大增加，静差ε在△X中占的比例也相对减少，从而使控制灵敏度增大，误差减小。但如果P值设置过大，△X的值变得很大，系统的实际压力PX调整到给定值Pp的速度必定很快。但是由于拖动系统的惯性原因，很容易发生PX＞Pp的情况，出现超调。于是控制又必须反方向调节，这样就会使系统的实际压力在给定值PP附近来回振荡。

仅用P动作控制，会出现上述的振荡。为了消除荡振荡，一般采用增加I动作即对偏差信号取积分后再输出，其作用是延长加速和减速时间，以缓解因P功能设置过大而引起的超调。用PI控制时，能消除由改变目标值和经常的外来扰动等引起的偏差。但是，I动作过强时，对快速变化偏差响应迟缓。

发生偏差时，很快产生比单独D动作还要大的操作量，以此抑制偏差的增加。偏差小时，P动作的作用减小。控制对象含有积分元件的场合，仅P动作控制，有时由于此积分元件作用，系统发生振荡。在该场合，为使P动作的振荡衰减和系统稳定，可用PD控制。换言之，适用于过程本身没有制动作用的负载

利用PID动作消除偏差作用和D动作抑制振荡作用，再结合全P动作就构成PID控制。采用PID方式能获得无偏差、精度高和系统稳定的控制过程。

举个最简单的例子，恒压供水，闭环就是带有反馈的，恒压供水时通过在出水管路上面安装一个压力传感器，变频器根据压力传感器传回来的压力信号和你设定的压力值做比较，如果输出压力比你设定的值低了，变频器就加速，提高输出频率，如果反馈的压力高了，变频器就降低输出频率，反正就是始终维持住你设定的压力值。这就是过程闭环控制，也就是PID，控制温度也同样的道理。在闭环自动控制系统中，我们总是希望控制目标尽可能地接近理想值。实现这一目标的方法就是对控制后的物理量进行取样，并将取样值与控制目标值进行比较，然后根据比较的结果再次对被控物理量进行调整。既然希望被控物理量的实际值与控制目标无限接近，那么我们取样得到的误差值就必然很小。这与期望的较高控制灵敏度要求相悖。为了提高控制与调节的灵敏度，PID控制技术将较小的误差信号按照一定的比例进行放大，从而实现提高控制与调节的灵敏度的目的。这就是PID控制功能中的比例控制功能P。

误差信号被放大后，变频器的输出频率能够快速得到调整，但由于传动系统和控制电路都有惯性，当系统调整后的实际值已经与目标值极其接近甚至相等时，上述调整不能立即停止，形成过调整，即调过了头，于是又反过来调整，再次在反方向上超调，形成振荡，当然这也不是我们所期望的。

PID系统中的积分控制功能I就是为了消除系统振荡而设置的。而微分控制D是根据偏差的变化率大小，提前给出一个相应的调节动作，从而缩短调节时间。

PID调节属于闭环控制，是过程控制中应用得相当普遍的一种控制方式。PID控制是使控制系统的被控物理量能够迅速而准确地尽可能接近控制目标的一种手段。

一、如何使PID控制功能有效

要实现闭环的PID控制功能，首先应将PID功能预置为有效。具体方法有如下两种：一是通过变频器的功能参数码预置，例如艾默生TD3000变频器，其功能参数F7.00是“闭环控制功能选择”，将F7.00参数设为0时，则不选择PID闭环控制功能；设为1时为选择模拟闭环控制功能。二是由变频器的外接多功能端子的状态决定，例如富士G11S系列变频器，如图1所示，在多功能输入端子X1～X9中任选一个，将功能码E01～E09（与端子X1～X9相对应）预置为20，则该端子即具有决定PID控制是否有效的功能（功能码E01～E09可设置0～35共36种不同的功能，如果将端子X1经E01设置为20，则端子X1与公共端子CM“ON”时无效，“OFF”时有效）。应注意的是，大部分变频器兼有上述两种预置方式，但有少数品牌的变频器只有其中的一种方式。仅供参考