自动驾驶汽车使用的激光雷达，都有哪些种类？

机载激光雷达系统是一个复杂的多传感器集成系统，其精度受到系统内各个组成部分的共同影响，因此LiDAR系统的误差源很多，也很复杂。一般而言，机载LiDAR数据与其他空间数据一样存在三种类型误差：粗差、随机误差、系统误差。 一、量测误差 1、激光测距误差 激光测距仪是LiDAR系统最重要的核心设备，激光测距受到多种因素的影响，主要有三类：① 测距仪引起的观测误差。激光测距的每一个工作过程都会带来一定的误差，但起主要作用的是电子光学电路对经过地面反射和空间传播后的不规则激光回波信号进行处理、估计和时间测量带来的误差，分别有时延估计误差和时间测量误差两类。② 大气折射误差。激光在穿透大气时，同GPS 信号一样也会受到大气(对流层) 折射误差的影响，其影响程度取决于激光脉冲的波长。③ 地物目标引起的误差。激光脉冲信号发射到地面时，由于地表物理特征的不同而产生不同的反射。当信号发生漫反射时大量反射信号被接收，会形成较大的接收噪声；当信号发射到光滑物体表面便形成镜面反射，可能会造成激光测距信号“丢失”； 2、 DGPS定位误差 DGPS的定位误差是影响激光脚点精度的主要因素，GPS 动态定位误差主要包括卫星轨道误差、卫星钟差、接收机钟差、多路径效应、天线相位中心不稳定外，还有卫星星座、观测噪声、整周模糊度的求解正确与否等，尽管GPS 定位误差较明显，但它随着观测环境的变化而不断变化，不容易消除或者模型化。为削弱GPS 定位误差的影响，通常采用的方法是在测区内建立多个分布比较均匀的基准站，保证GPS 动态定位计算时离基准站不会太远。 3、姿态量测误差 姿态测量误差是影响机载LiDAR 系统定位精度的因素之一。在机载LiDAR 系统中，通过将刚体IMU 与激光扫描仪进行连接，两者的姿态可以说是完全一致的。IMU 姿态测量的精度会受到加速度计比例误差、速度计常数误差、随机漂移、陀螺各种系统漂移等因素的影响，其姿态测量的精度必然会影响到直接定位的结果。目前，在国内民用INS 系统的精度水平为：航偏0.1、侧滚和俯仰0.05°，采用GPS/INS 组合的精度水平为 0.03°；国外先进的GPS/INS组合的精度水平为：航偏0.01°、侧滚和俯仰0.005°。 4、扫描角误差 扫描角误差是指由于安装、设计等原因使得扫描系统转轴方向偏离了理想状态，使得扫描角的起始角度不为零，这是固定的，可以在出厂时测定；扫描电机的非匀速旋转以及扫描镜的震动等也会给扫描角带来误差；此外，扭矩误差的存在也使得实际扫描角与预计的扫描角不一样。这些都会给计算结果带来误差。 二、硬件安置误差 1、偏心距误差 偏心距误差是各仪器坐标系之间的平移误差。由于各设备具有不同的坐标系中心，需要在安置后对各个设备位置的相互关系进行精确的测定，观测值会存在一定的误差。一般来说，这种误差在数据解算时都进行了消除，带来的影响不大。偏心距误差主要是GPS接收机天线中心到激光束在扫描镜上发射点的距离的量测误差。 2、安置角误差 仪器安置时产生的误差，主要是指非扫描状态下，由于安装而造成的激光束偏离机下点的系统误差航偏误差、俯仰误差、侧滚误差图片。机载LiDAR 系统中，IMU 与激光扫描仪紧密固联，安装时尽量保证IMU 各轴与激光扫描仪系统的各轴指向精确平行，但实际上安装后IMU 各轴指向与激光扫描仪的各轴指向间有一个微小的角度差，即偏心角，也称安置角，在实际生产中，飞机落地时的剧烈震动可能造成仪器的移位，并对数据造成干扰。因此，必须研究其形成机理、影响规律，并做出准确的补偿。偏心角在实际应用中必须检校、精确测定偏心角的大小，并在各种转换中考虑该值，才能把IMU 记录的姿态数据转化为可用于摄影测量生产的精确外方位元素，尤其在机载LiDAR 这种直接对地定位的高精度应用中尤为重要。 3、角度步进误差 角度步进误差是角度记录装置在记录角度变化时产生的误差，一般在出厂时进行校正。 4、扭矩误差 如果将扫描镜视为刚体，在旋转和摆动时由于惯性其转动的实际角度必然会与预期的(记录装置记录值)角度不一样，这就是扭矩误差。其与扫描镜旋转轴的弹性和机械性能有关，在扫描航带的边缘，扫描镜在最大加速度时，其实际的镜面位置和编码器计算位置有细微差别；而在航带中心，无扭矩误差，因为此时加速度为零。 三、数据处理误差 1、时间同步误差 机载LiDAR 系统由POS以及激光扫描系统组成，它们是各自独立的系统设备，具有不同的时间记录装置，这些时间相互独立。为了确定一个激光点的三维坐标，必须保证激光发射的位置、姿态以及测距值是同一时刻的观测值，如果存在时间偏差，或不能精确地确定这一偏差，就会造成点位的误差。而且这种误差是变化的，会随着相关量测的变化率的增加而增加。例如，飞机平稳飞行时，测距和测姿之间时间偏差的影响很小，这时，姿态角一般保持不变或者变化很小；而当飞行不平稳时，时间的偏差就会对激光点的量测误差造成很大影响。 2、内插误差 内插误差是由于激光扫描测距系统与POS系统有不同的数据记录(采样)频率引起的。一般而言，激光扫描测距系统的频率最高，可达150kHz；IMU次之，200Hz左右；DGPS 的频率最低，只有20Hz左右。因此，要想得到每个激光脚点的位置和姿态，就必须对POS数据进行内插。显然，这样会带来内插误差。 3、坐标转换误差 机载LiDAR系统得到的数据是基于WGS-84 坐标系的。而测量的目的一般都是为了工程服务，需要将激光脚点的坐标转换到当地坐标系统中，而由于高程异常的影响，这一过程也会出现误差，这就是坐标转换误差。

机载LiDAR(Light Laser Detection and Ranging)是激光探测及测距系统的简称。它集成了GPS、IMU、激光扫描仪、数码相机等光谱成像设备。其中主动传感系统(激光扫描仪)利用返回的脉冲可获取探测目标高分辨率的距离、坡度、粗糙度和反射率等信息，而被动光电成像技术可获取探测目标的数字成像信息，经过地面的信息处理而生成逐个地面采样点的三维坐标，最后经过综合处理而得到沿一定条带的地面区域三维定位与成像结果。在不同的文献中机载LiDAR的称呼不同，主要有机载激光测高(airborne laser altimetry,ALA)；机载激光地形测绘(airborne laser topographic mapping,/airhorne laser terrain mapping,ALTM)；机载激光测量系统(airborne laser mapping,ALM)；机载激光扫描测量系统(airborne laser scanning,ALS)；激光测高(laser altimetry)。激光雷达(Light Detection and Ranging ,LIDAR)技术在各个方面迅速发展，相对于其它遥感技术，激光雷达技术是遥感技术领域的一场革命。但目前激光雷达数据主要应用于基础测绘、城市三维建模和林业应用、铁路、电力等。在过去十年，作为精确、快速地获取地面三维数据的工具已得到广泛的认同。据统计，截至2001年7月全球约有75个商业组织使用60多种类似的系统，从1998年起，以每年25%的速度递增。加拿大Optech公司生产的ATLM和SHOALS、瑞士Leica公司的ALSSO、瑞典的TopoEyeAB公司生产的TopEye、德国IGI公司的LiteMapper、法国TopoSys公司的FalconⅡ等是当前较成熟的商业系统。

机载激光雷达测量数据在进行生产时产生的误差，主要存在于机载激光雷达测量系统的误差、控制网误差以及后期数据处理的误差三大部分。GPS定位误差是影响机载激光雷达测量系统精度的最主要原因，这主要是GPS的精度原因造成的。机载激光雷达测量最大的误差源是GPS的定位精度，地面基准站作为起算点参与DGPS解算将有利于减少误差。

日前，有比较多的网友问小编关于“车载激光雷达主要包括哪些?”现在小编来为大家讲解。车载激光雷达主要包括由发射系统、接收系统 、信息处理三部分组成。车载激光雷达又称车载三维激光扫描仪，是一种移动型三维激光扫描系统，是城市建模最有效的工具之一。车载、船载或者是机载的激光雷达，其原理都是将三维激光扫描仪加上POS系统装载车上。目的就是为了能在更长，更远的范围内建立DTM模型。以下是车载激光雷达的应用：1、公路测量，维护和勘察；公路资产清查（交通标志，隔音障，护栏，下水道口，排水沟等）；2、公路检测（车辙，道路表面，道路变形）；公路几何模型（横向和纵向的剖面分析）；3、结构分析（立交桥）；淹水评估分析；在GIS系统中的叠加分析；滑坡分析，危害评估（滑坡变形测量与危害分析，滑石和流水分析）；4、交通流量分析，安全评估和环境污染评估；土石方量分析；驾驶视野和安全分析。百万购车补贴

传统的水中目标探测装置是声纳。根据声波的发射和接收方式，声纳可分为主动式和被动式，可对水中目标进行警戒、搜索、定性和跟踪。但它体积很大，重量一般在600公斤以上，有的甚至达几十吨重。而激光雷达是利用机载蓝绿激光器发射和接收设备，通过发射大功率窄脉冲激光，探测海面下目标并进行分类，既简便，精度又高。迄今，机载海洋激光雷达已发展了三代产品。20世纪90年代研制成功的第三代系统以第二代系统为基础，增加了GPS定位和定高功能，系统与自动导航仪接口，实现了航线和高度的自动控制。

无人机搭载激光雷达的项目背景是大疆经纬M300RTK+禅思L1激光雷达项目应用。根据查询相关资料显示：无人机机载激光雷达是一种用于地球科学、矿山工程技术领域的电子测量仪器，于2018年5月12日启用。项目背景是大疆经纬M300RTK+禅思L1激光雷达项目应用。

虽然机载LiDAR有比较成熟的商业系统，但是激光雷达数据的处理系统现今还是相对不成熟的，现在主要使用的软件除了各个硬件公司提供的软件，主要使用的是芬兰Terrasolid。Terrasolid中主要包括TerraModelerTM、TerraScanTM和TerraPhotoTM。TerraScan，它的主要功能是根据点的坐标、光强、同一激光的首末反射值等信息将大量激光扫描测量数据进行分类。它可以根据标准程序对所有的点进行批处理。另外它还象AutoCAD那样利用鼠标编辑图形，从不同角度观察图形，TerraScan是该系列软件的核心TerraModeler软件是用来生成和处理各种表面模型，可用来计算体积、面积，生成等高线、轮廓线，洪水淹没计算。TerraPhoto软件是用来处理原始数码影像的。将飞机的飞行数据文件(包括飞机位置、姿态、拍摄时间、影像排列等数据)、影像数据文件及地面数字模型文件输入系统，必要时将外控数据输入系统，该软件将根据这些数据进行全自动空三平差、镶嵌，形成彩色正射影像图(DOM)。值得一提的是一个开放源码的las格式激光雷达处理软件lastools，由MIT的Martin Isenburg和加州大学伯克利分校的Jonathan Richard Shewchuk两大牛开发。该开源代码提供了一系列基于命令行的LAS处理工具和简单易用的LAS文件读写库，本小组曾使用该软件进行格式转化及tin的生成，速度比较快，但是离成熟还有相当长的一条路要走。

1、遮挡物。如果地物被其他物体遮挡。例如树木、建筑物或其他障碍物。激光束可能无法到达目标地物并返回回波。这可能导致遮挡区域没有或只有部分的点云数据。2、透明物体。透明物体（如玻璃或水面）通常不会产生明显的激光回波。因为它们能够透过激光束而不反射或散射光线。这意味着机载LiDAR无法准确捕捉透明物体的形状和位置。

安装位置和使用波长。1、安装位置方面，地面激光雷达只能安装于地面，而机载激光类型系统可以附着在车辆，无人机等交通工具表面。2、波长方面，地面激光雷达使用波长为500到600，而机载激光类型系统使用波长为1000到1600。

LIDAR(激光雷达）即Light Detection And Ranging，大致分为机载和地面两大类，其中机载激光雷达是一种安装在飞机上的机载激光探测和测距系统，可以量测地面物体的三维坐标。机载LIDAR 是一种主动式对地观测系统，是九十年代初首先由西方国家发展起来并投入商业化应用的一门新兴技术。它集成激光测距技术、计算机技术、惯性测量单元 (IMU) /DGPS差分定位技术于一体，该技术在三维空间信息的实时获取方面产生了重大突破，为获取高时空分辨率地球空间信息提供了一种全新的技术手段。它具有自动化程度高、受天气影响小、数据生产周期短、精度高等特点。机载LIDAR传感器发射的激光脉冲能部分地穿透树林遮挡，直接获取高精度三维地表地形数据。机载LIDAR数据经过相关软件数据处理后，可以生成高精度的数字地面模型DTM、等高线图，具有传统摄影测量和地面常规测量技术无法取代的优越性，因此引起了测绘界的浓厚兴趣。机载激光雷达技术的商业化应用，使航测制图如生成DEM、等高线和地物要素的自动提取更加便捷，其地面数据通过软件处理很容易合并到各种数字图中。 机载LIDAR技术在国外的发展和应用已有十几年的历史，但是我国在这方面的研究和应用还只是刚刚起步,其中利用航空激光扫描探测数据进行困难地区DEM、DOM、DLG数据产品生产是当今的研究热点之一。该技术在地形测绘、环境检测、三维城市建模等诸多领域具有广阔的发展前景和应用需求，有可能为测绘行业带来一场新的技术革命。

机载LiDAR技术的研究在国内已经兴起。在国家863计划的支持下，中国科学院遥感应用研究所李树楷教授等研究的机载三维成像系统于1996年完成了第一台线扫描原理样机的研制，该系统有别于目前国际上流行的机载LiDAR系统，它将激光测距扫描仪与多光谱扫描成像仪共用一套扫描光学系统，从而保证地面的激光测距。

军事领域激光雷达应用激光雷达，作为新型先进的雷达装置将助力军事变革，已经受到各国的重视。目前军用激光雷达的研究和发展工作已取得长足进展，多种不同体制和不同应用的激光雷达已先后走出实验室进入实用阶段。目前军事领域激光雷达主要应用包括战场侦察、大气环境探测、跟踪及火控、水下探测、综合辅助应用等方面。未来激光雷达在军事领域研究工作的重点将集中于以下几个方面：继续探索新体制激光雷达，不断增大激光雷达作用距离，多传感器集成和多功能一体化设计以及发展全固态化高效激光辐射源等。测绘领域激光雷达应用激光雷达测绘技术是一种集激光应用技术、光电探测技术、信息处理技术、全球定位技术(GPS)、惯性导航技术州(INS)等技术于一体的综合技术，激光雷达完成对探测区域的三维坐标信息获取(距离、角度、角度)，GPS实现激光雷达的定位与定高，INS实现对平台姿态的测量，经数据融合、处理生成测绘产品。激光雷达在测绘领域的应用包括基础测绘、精密工程测量及数字城市建设。无人机领域激光雷达应用机载激光雷达由于作业效率高、观测精度高、机动灵活、不受云雾遮挡、作业范围广、自动化程度高等优点，已逐渐成为对地观测的重要技术手段之一。为满足各种规模的项目和数据需求，可以对机载激光雷达进行合理应用，如输电线路巡检与地质灾害调查等方向。无人驾驶领域激光雷达应用激光雷达可以实现超远距离的探测，只需分析反射光即可完成。有单线激光雷达和多线激光雷达两种形式，多线雷达在单线激光雷达的二维测量基础上增加了一定角度的俯仰能力，可以实现对三维立体空间的扫描。在无人驾驶汽车上面，结合两种激光雷达是通常使用的办法，以此来准确实现障碍物的探测和完成保证汽车安全通过预定行程的功能。激光雷达应用于汽车感知时，具有测量精度高、响应时间短、抗干扰能力强的优势。激光雷达技术在无人驾驶汽车领域十分广泛。在科技发展的基础下，随着激光雷达的性能越来越强，成本不断降低，无人驾驶汽车领域的运用将更加广泛。虚拟现实领域激光雷达应用虚拟现实产业链较长，目前具有使用激光雷达前景的环节为动作捕捉环节。例如虚拟现实游戏中有大量运动及射击类游戏以及虚拟现实视频转播等，需要运用动作捕捉。运用激光雷达动作捕捉系统将大大改善用户体验和捕捉精确度，全动作捕捉将是动作捕捉的发展方向，而激光雷达实现全动作捕捉显得较为容易。激光雷达动作捕捉原理实质就是要测量、跟踪、记录物体在三维空间中的运动轨迹。动作捕捉设备作为虚拟现实的重要组成环节，具有较好的发展潜力。激光雷达动作捕捉系统的独特优势在虚拟现实潮流中的发挥，将带动激光雷达产业的发展。总体来看，激光雷达的应用场景广泛，各领域具有较好的应用前景。下游测绘、无人机、无人驾驶等市场规模的增加，将有助于激光雷达市场需求的释放。更多本行业研究分析详见前瞻产业研究院《中国激光雷达（LiDAR）行业市场前瞻与投资战略规划分析报告》。

1、按照发射波形分类：连续型、脉冲型2、按照探测方式分类：直接探测、相干探测3、按照光束控制方式分类：机械式、固态4、按照线数分类：单线激光雷达，多线激光雷达5、按照工作介质分类：半导体激光雷达、固体激光雷达、气体激光雷达6、按照载荷平台分类：车载激光雷达、机载激光雷达、星载激光雷达

一、激光雷达是什么？ 激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。从工作原理上讲，与微波雷达没有根本的区别：向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。 工作在红外和可见光波段的，以激光为工作光束的雷达称为激光雷达。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。 二、激光雷达的特点 与普通微波雷达相比,激光雷达由于使用的是激光束,工作频率较微波高了许多,因此带来了很多特点,主要有： （1）分辨率高 激光雷达可以获得极高的角度、距离和速度分辨率。通常角分辨率不低于0.1mard也就是说可以分辨3km距离上相距0.3m的两个目标(这是微波雷达无论如何也办不到的),并可同时跟踪多个目标；距离分辨率可达0.lm；速度分辨率能达到10m/s以内。距离和速度分辨率高,意味着可以利用距离——多谱勒成像技术来获得目标的清晰图像。分辨率高,是激光雷达的最显著的优点,其多数应用都是基于此。 （2）隐蔽性好、抗有源干扰能力强 激光直线传播、方向性好、光束非常窄,只有在其传播路径上才能接收到，因此敌方截获非常困难，且激光雷达的发射系统(发射望远镜)口径很小,可接收区域窄，有意发射的激光干扰信号进入接收机的概率极低；另外，与微波雷达易受自然界广泛存在的电磁波影响的情况不同，自然界中能对激光雷达起干扰作用的信号源不多，因此激光雷达抗有源干扰的能力很强,适于工作在日益复杂和激烈的信息战环境中。 （3）低空探测性能好 微波雷达由于存在各种地物回波的影响,低空存在有一定区域的盲区(无法探测的区域)。而对于激光雷达来说,只有被照射的目标才会产生反射,完全不存在地物回波的影响，因此可以"零高度"工作，低空探测性能较微波雷达强了许多。 （4）体积小、质量轻 通常普通微波雷达的体积庞大，整套系统质量数以吨记，光天线口径就达几米甚至几十米。而激光雷达就要轻便、灵巧得多,发射望远镜的口径一般只有厘米级,整套系统的质量最小的只有几十公斤，架设、拆收都很简便。而且激光雷达的结构相对简单，维修方便，操纵容易，价格也较低。激光雷达的缺点 首先，工作时受天气和大气影响大。激光一般在晴朗的天气里衰减较小，传播距离较远。而在大雨、浓烟、浓雾等坏天气里，衰减急剧加大，传播距离大受影响。如工作波长为10.6μm的co2激光，是所有激光中大气传输性能较好的,在坏天气的衰减是晴天的6倍。地面或低空使用的co2激光雷达的作用距离,晴天为10—20km,而坏天气则降至1 km以内。而且,大气环流还会使激光光束发生畸变、抖动，直接影响激光雷达的测量精度。其次，由于激光雷达的波束极窄,在空间搜索目标非常困难，直接影响对非合作目标的截获概率和探测效率,只能在较小的范围内搜索、捕获目标，因而激光雷达较少单独直接应用于战场进行目标探测和搜索。 三、军事应用 激光扫描方法不仅是军内获取三维地理信息的主要途径，而且通过该途径获取的数据成果也被广泛应用于资源勘探、城市规划、农业开发、水利工程、土地利用、环境监测、交通通讯、防震减灾及国家重点建设项目等方面，为国民经济、社会发展和科学研究提供了极为重要的原始资料，并取得了显著的经济效益，展示出良好的应用前景。低机载LIDAR地面三维数据获取方法与传统的测量方法相比，具有生产数据外业成本低及后处理成本的优点。目前，广大用户急需低成本、高密集、快速度、高精度的数字高程数据或数字表面数据，机载LIDAR技术正好满足这个需求，因而它成为各种测量应用中深受欢迎的一个高新技术。 快速获取高精度的数字高程数据或数字表面数据是机载LIDAR技术在许多领域的广泛应用的前提，因此，开展机载LIDAR数据精度的研究具有非常重要的理论价值和现实意义。在这一背景下，国内外学者对提高机载LIDAR数据精度做了大量研究。由于飞行作业是激光雷达航测成图的第一道工序，它为后续内业数据处理提供直接起算数据。按照测量误差原理和制定“规范”的基本原则，都要求前一工序的成果所包含的误差，对后一工序的影响应为最小。因此，通过研究机载激光雷达作业流程，优化设计作业方案来提高数据质量，是非常有意义的。

激光雷达主要用于大气探测、大气污染探测、海洋探测、海洋污染探测、海洋寻找油气藏和地表探矿等。作为探测方法，对海洋探测可以是机载探测、船头水面探测和水下探测。对大气探测可以是星载探测、机载探测和地对空探测。5.8.2.1 用于大气探测激光穿过大气与大气粒子相互作用，米（Mie）散射的微分散射几率（截面）最大，截面值达10-28m2·s-1，比瑞利（Rayleigh）散射和拉曼（Raman）散射的截面高1018和1021左右。因此，大气中即使是少量的低浓度悬浮尘埃和气溶胶，也可以根据Mie散射探测来确定它们的成分。Rayleigh散射是大气原子或分子的弹性散射，因此Rayleigh散射激光雷达适用于中层大气成分变化的探测。表5.8.1给出若干气体分子对入射激光波长1.06μm的Rayleigh散射的后向散射截面。可见破坏大气臭氧层的氟利昂系列，Rayleigh后向散射截面是比较大的，可以利用Rayleigh散射激光雷达进行探测。Raman散射是激光作用于物质粒子产生的非弹性散射过程。散射光子与入射光子能量之差决定于散射物体成分，由于散射截面较小，探测灵敏度有限，因此Raman激光雷达非常适用对工厂和汽车排放羽状的污染源（10-5～10-3浓度范围）进行监测。Raman激光雷达在20世纪70年代得到迅速发展，到80年代转向使用探测灵敏较高的差分吸收激光雷达。表5.8.1 气体对1.06 μm波长激光的Rayleigh后向散射截面Raman散射激光雷达只是接收大气中被测目标物质粒子的反射回波信号，而吸收激光雷达探测的有用信号是大气中被探测物质对发射激光束能量吸收。为了探测到吸收信号，一是探测被吸收后剩余的光通过大气物质散射返回，另一是探测散射回波。具体来讲，雷达中采用两束波长稍有差别的激光束，一束激光波长选在被探测物成分的吸收峰中心，产生最大吸收，一束波长选在吸收峰外边缘，产生吸收最小。结果发现，大气中被探测组分的密度仅与两通道回波信号强度之比，以及两波长处的吸收截面之差有关。探测物质浓度的灵敏度有很大的提高，可达10-8～10-6量级。这一方法的缺点是反射回波仍然依靠大气分子和气溶胶，而气溶胶浓度和分布的变化对回波有很大影响。为此近年提出了“Raman散射-差分吸收激光雷达”，其特点是利用一束适当波长的激光同时激发大气中N2和O2分子，而不是依靠气溶胶的反射，使Raman散射信号比值变化只与污染物质有关。目前的差分吸收激光雷达主要用于探测大气中的SO2、NO2、O3和大气飘尘（气溶胶）等污染成分。图5.8.2为车载差分吸收激光雷达对排烟工厂区SO2的探测结果。激光雷达距工厂排放源（烟囱高120 m）约1 km，对厂区范围进行16个方位角水平扇形扫描探测（每个角度1 min），并在不同方向距污染源150 m处进行垂直方向扫描探测，得到的SO2等浓度分布图。图5.8.2 工厂排放SO2的大气浓度分布5.8.2.2 用于海洋探测激光雷达广泛应用于海洋科学研究，如探测浅海水深、温度、海浪、海洋叶绿素、油污等以及海洋油气勘查等。海洋油气资源遥感遥测的主要方法：一类为探测太阳光激发的烃类指示物的荧光，一类为探测激光激发的烃类荧光。要求探测灵敏度达10-9量级，而且还要区分油污和有机物引起的荧光干扰。机载激光雷达和船头激光雷达，以及水下激光雷达被视为主流方法之一。据报道统计，存在于江、河、湖、海中不同浓度的各种有机物2000多种，其中许多有机污染物直接威胁人类健康，或伤害水中生物。各种油类是最常见和数量最大的水体污染物。海洋污染的主要是原油、汽油、石油溶剂，以及多种挥发性物质，大都有毒。水中的浮油可以形成亚微米厚的薄膜，因此极少量油污便能形成严重危害。多年来人们认识到探测和鉴别油污，是生态环境保护和治理中的重要因素。早在1971年提出的激光诱导荧光探测技术给出了希望，三年后机载激光雷达诱导荧光探测油膜成功。石油产品中包括很多种发射荧光基质，如单环和多环芳香族碳氢化合物以及各种杂环化合物，是激光诱导荧光的基础。每种基质受激后发射特有波长的荧光，通过探测荧光光谱可以鉴别不同基质的油类污物。原油和精炼石油产品（机油）的荧光光谱线，无论形状还是峰值位置均有明显差异，足以用来识别油的品种。激光诱导产生Raman光谱，可以用于探测水面油膜厚度。激光束照射油膜覆盖的水面，激光透过油膜在水油界面产生水的后向Raman散射光，再次通过油膜被探测器接收，即可精确计算油膜厚度。5.8.2.3 激光诱导荧光的地表探测据报道1981年Kasdon在已知有二氧化铀离子（UO22+）地面的矿化区，用基地激光雷达进行荧光研究，取得了好的效果。1983年Franks等用机载N2激光雷达在105～308 m高空对含煤溶剂、奎宁硫酸盐及机油的地面进行荧光探测，取得应有的信号。

您好，目前市面上的激光雷达产品根据功能和使用场景不同可以分为1、机载雷达（无人机和直升机）高程精度5公分，无限次回波可以穿透植被，直接获取野外地面高程。2、手持扫描仪（英国进口的GeoSlam）精度1-3公分，测程100米，扫描头360°自动旋转，效率高，速度快，适用于室内外的扫描建模，如老旧小区改造、立面测量、智慧城市、农房一体会测量，地形图修补测。3、架站式扫描仪：脉冲式（Optech、Reigl），相位式（Trimble、Faro、Leica）精度在1-3mm，射程70米-2000米不等，适用于历史建筑、文物建筑的扫描。此外以上产品还需要一些软件对数据进行二次处理才能建模运用。详细情况可以咨询北京中科道合河南分公司，专业三维激光团队，案例多，经验丰富。很高兴能回答你的追问

1、线数划分①单线激光雷达：单线激光雷达只能完成平面扫描，其扫描速度快、分辨率和可靠性高，目前主要应用于服务机器人等对高度信息要求不高，需要规避障碍物的场景。②多线激光雷达：多线激光雷达可识别物体的高度信息（可理解为竖直方向的积分），目前业界以4~128线为主，造价昂贵，主要用于无人车自动驾驶等领域。2、扫描方式划分激光雷达按扫描方式大体可以分为三种类型，机械式、固态式和混合固态式。目前机械式最为常用，固态式为未来业界大力发展方向（固态指激光雷达为单个整体，没有需要旋转和可动扫描部件）；混合式是机械式和纯固态式的折中方案（较机械式只扫描前方一定角度内的范围；较纯固态式仍有一些较小的活动部件），是目前阶段量产装车的主流产品。①机械旋转式激光雷达：业界多为此种方案。发射系统和接收系统存在物理意义上的转动，不断的旋转发射器，将激光点变成线，并在竖直方向上排布多束激光发射器形成面，实现3D扫描的目标。但内部结构复杂，主要包括激光器、扫描器、光电探测器以及位置和导航器件。由于通过复杂的机械结构实现高频准确的转动，硬件成本高，且很难保持长时间稳定运行，业界寿命多为2~3万小时（正常使用约2~3年），因此目前固态激光雷达成为很多公司的研究方向。②微转镜激光雷达（混合固态）：转镜类似于机械式，保持收发模块不动，通过电机带动转镜运动，将激光反射到不同的方向实现一定范围内激光的扫描。目前转镜式激光雷达方案较成熟、易过车规，是目前自动驾驶上应用的比较多的方案，相比纯机械式，机械结构简单，体积相对较小，易于量产。③MEMS激光雷达（混合固态）：MEMS（Micro-Electro-Mechanical System）采用微振镜扫描，在微观上实现激光雷达发射端的光束操纵。MEMS微振镜是一种硅基半导体元器件，技术成熟，集成度高，它的引入可以帮助激光雷达减少马达、多棱镜等机械运动装置，减小尺寸空间，同时还可以减少激光器和探测器数量，极大地降低成本。但是其尺寸较小，限制了扫描范围和视场角，且稳定性较低，过车规难度较大，目前量产一致性较低。④泛光面阵式激光雷达（Flash，固态）：泛光面阵式是目前全固态激光雷达中较为成熟的技术（快闪，原理类似相机），它可以短时间直接发出一大片覆盖探测区域的激光，以高灵敏度的接收器来完成周围环境的绘制，能快速记录整个场景，避免了扫描过程中雷达或目标的移动带来的影响。但是由于每次发射的光线会散布在整个视场内，这意味着只有小部分激光会投射到某些特定点，很难进行远距离探测。⑤光学相控式激光雷达（OPA，固态）：相控阵激光雷达采用多个光源组成阵列，通过控制各光源发光时间差（相对相位），合成具有特定方向的主光束，加以控制便可实现不同方向的扫描。光学相控阵要求单元尺寸不大于半个波长，目前激光雷达的工作波长均在1000nm左右，故阵列单元的尺寸不得大于500nm，加工难度较大。

激光雷达最基本的工作原理与无线电雷达没有区别，即由雷达发射系统发送一个信号,打到地面的树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，经目标反射后被接收系统收集，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。至于目标的径向速度，可以由反射光的多普勒频移来确定，也可以测量两个或多个距离，并计算其变化率而求得速度，这也是直接探测型雷达的基本工作原理。激光雷达的作用就是精确测量目标的位置（距离与角度）、形状（大小）及状态（速度、姿态），从而达到探测、识别、跟踪目标的目的。激光雷达是一种雷达系统，是一种主动传感器，所形成的数据是点云形式。其工作光谱段在红外到紫外之间，主要发射机、接收机、测量控制和电源组成。扩展资料激光雷达分类一般来说，按照现代的激光雷达的概念，常分为以下几种:1、按激光波段分，有紫外激光雷达、可见激光雷达和红外激光雷达。2、按激光介质分，有气体激光雷达、固体激光雷达、半导体激光雷达和二极管激光泵浦固体激光雷达等。3、按激光发射波形分，有脉冲激光雷达、连续波激光雷达和混合型激光雷达等。4、按显示方式分，有模拟或数字显示激光雷达和成像激光雷达。5、按运载平台分，有地基固定式激光雷达、车载激光雷达、机载激光雷达、船载激光雷达、星载激光雷达、弹载激光雷达和手持式激光雷达等。6、按功能分，有激光测距雷达、激光测速雷达、激光测角雷达和跟踪雷达、激光成像雷达，激光目标指示器和生物激光雷达等。7、按用途分，有激光测距仪、靶场激光雷达、火控激光雷达、跟踪识别激光雷达、多功能战术激光雷达、侦毒激光雷达、导航激光雷达、气象激光雷达、侦毒和大气监测激光雷达等。参考资料来源：百度百科-激光雷达

float x[165];float y[165];FILE *f;f = fopen(“jiedian.data","r"); //“jiedian.data”改为完整路径char c1[10],c2[10];if(!feof(f)){for(int i=0;i<165;i++){fscanf(f,"%c%c",c1,c2);x[i] = atof(c1);y[i] = atof(c2);}fclose(f);}有问题再说！

在工具包中命令即可。PM2000排版软件是一款相当专业实用的电脑通风管道展开放样软件。PM2000的功能十分强大，支持CAD输出、NC码输出，并且支持WIN7或者XP系统，PM2000风管软件最新版软件还支持工具包括Oxy-Fuel、等离子、激光、标记、打印机等，适用于使用仿形机的行业，多达270多种管件样板!机载激光测量系统是一款高点频、高线频、高效率的国产化机载激光雷达,可满足中低空高精度高效率测绘的需求。机载激光雷达测量技术的发展为获取高时空分辨率的地球空间信息提供了一种全新的技术手段，使人们从传统的人工单点数据获取变为连续自动数据获取，提高了观测的精度和速度，使数据的获取和处理朝智能化和自动化方向发展。机载激光雷达测量系统能够快速获取高精度、高空间分辨率的数字地表模型，进而获取地表物体的垂直结构形态，同时配合地物的视频或红外成像，更加增强了对地物的认知和识别能力，在三维地利空间信息的数据采集方面具有广阔的发展前景和应用需求。

作者 | 科技 物语 编辑 | 科技 物语 简单地说，激光雷达就是一种传感器，被誉为“机器人的眼睛”，是一种集激光、GPS定位和惯性测量装置为一体的重要传感器，其目前的发展脉络是国产化渐行渐近，应用范围越来越来广，而技术水平则一天比一天成熟。 一、国产，渐行渐近 激光雷达的国产化，可借用业内权威人士李远先生的比喻：将公司分为国外与国内两个类别，那么前期天平较重的一侧明显是国外企业，而现在国内公司正在天平的另一边不断加码，已逐渐平衡。 2019年，对于国产激光雷达企业而言，是一个至关重要的分水岭，市场应用逐渐进入到实际的项目案例中。 近年来兴起自动驾驶浪潮，使本土激光雷达厂商逐步入局，国产工业级激光雷达产品已渐成气候。在国内智能电动车上，本土激光雷达公司已陆续登场，蔚来ET7上已经搭载了图达通，小鹏也选用了livox激光雷达，而广汽埃安搭载RoboSense(速腾聚创)第二代智能固态激光雷达。 据资料，目前国产雷达企业应该有二三十家，如速腾聚创、禾赛 科技 、北科天绘、镭神智能等，还有大疆、华为等电子硬件巨头及传统 汽车 零部件巨头。 目前可分为两个流派，一类研发机械式激光雷达，另一类则直接锁定固态激光雷达产品。在高速自动驾驶领域，禾赛市场占有率较高；而在低速自动驾驶领域，速腾聚创则是主要厂家。 至于大疆，华为，手笔更不同凡响。大疆在2020年8月就宣布实现了车用自动驾驶激光雷达量产供应，并且价格降到千元级别。而华为，2016年进行激光雷达的技术预研，2017年做原型验证，2020年实现量产。国产雷达企业经过多年的坚持投入和经验积累，在各自的细分市场深度耕耘，呈现出百花齐放的市场格局。 进口激光雷达采购成本较高，因此，国产激光雷达低成本化，是其占领市场的抓手，也是国产替代的重要动力，说白了就是要价格低。 在今天成本为王的年代，高价雷达从来不是主流市场的选择，尤其在L3自动驾驶的应用上，国外雷达高成本依然是其落地最大障碍，国产雷达实现进口替代势在必行。 过去，激光雷达动辄数万美元，如今，国内数百美元的雷达逐渐规模化量产。当然，成本下降空间、量产成熟度等诸多现实问题仍然摆在国内企业面前，真正成熟的可用资源仍然较为稀缺，未来2-3年内国内激光雷达功能成熟落地依然需要面对很多挑战。 此外，和进口雷达相比，国内企业在供货及时性、功能定制化、服务配合度及渠道合理性等方面都有优势。特别是服务，是国产雷达的强项，由于距离近，服务方便，了解国情，没有语言障碍，一般来说，国产雷达的服务质理较高，能够及时排查和解决遇到的突发情况，保证项目的稳定运行。 因此，国产雷达企业，除了其本身的技术因素外，还需要培养综合能力，包括技术研发体系、稳定的供应链与量产能力，尤其是售后质保能力。 需要注意的是，由于低成本需求，导致一些厂家牺牲性能降低成本来迎合客户需求，因此，国内有的低成本激光雷达解决方案，是价廉，但在场景落地上存在隐患。 同时，激光雷达企业还面临如下风险：需求量存在不确定性、采用者量产规模化需要较长的爬坡时间、作为供应商，激光雷达要产生实际收入还需要更长的时间。 诚然，激光雷达海外厂商在上游和中游都存在着领跑的优势，在技术和客户群等方面都领先于国内厂商，但在《中国制造2025》的契机下，国内厂商近年来奋起直追，取得了许多突破性的进展。目前，国产化正处于机遇和挑战格外分明的时期，是激光雷达进口替代打基础阶段。 二、应用，越来越广 激光雷达是一种利用激光来实现精确测距的传感器，在广义上可以认为是带有3D深度信息的摄像头，其主要应用，可分为车用激光雷达和智慧物流运输激光雷达两大类。 无人化是智慧物流最重要特征，智慧物流的运输和配送环节，将会大量应用无人化技术——移动物流机器人和无人快递车，其主要核心元件就是激光雷达。 自动驾驶 汽车 本质是移动的四轮机器人，车载雷达主要用于自动驾驶或辅助驾驶。在自动驾驶这件事上，中国车企集体站在了特斯拉的对立面，力挺激光雷达导航，而不是视觉导航。 目前，部分 汽车 制造商陆续已经或宣布在新车上搭载激光雷达，自动驾驶行业的爆发，为激光雷达带来新机遇。小鹏、蔚来、极狐、R 汽车 等多家 汽车 品牌都将带来搭载激光雷达的自动驾驶量产车型。 相较于视觉 SLAM，激光 SLAM是目前最稳定，最主流的定位导航方式，地图精度高，无累积误差，从2019年开始，越来越多的国产雷达在客户的实际项目中应用起来，而不是只在车间进行样机测试。 由于激光雷达下游智能 汽车 ，智慧物流市场需求相对集中，同行压价成为常态，因此，企业必须另辟蹊径，拓展更为广阔的应用场景和范围，寻求多元化市场，成为企业共同的选择。 在智慧物流领域，激光雷达应用范围也是与日俱增。不管是从搬运到仓储还是到物流，激光雷达都能够全面覆盖，并推广到智能港口，智能交通，智慧安防，智慧服务、城市智慧治理等领域。 在港口等物流场景，激光雷达能保证货物抓取的准确性，降低人员操作难度。在交通方面，激光雷达可以助力高速收费站口检测，保障通行车辆符合要求。在安防方面，激光雷达可以成为各种安全监控设备的眼睛。 激光雷达作为终端传感器设备，拥有更为广阔的应用空间，除了AGV、无人小车、自动驾驶等新兴行业，还可以用在传统工业上，并且传统行业客户需求较稳定，价格空间好。在工业制造领域，激光雷达价值在不断凸显，在生产线上，其能释放物料监视作用，保障自动化运行。 激光雷达（激光探测及测距）是一项光学遥感技术，正日益成为替代传统测量技术（如摄影测量）的具有成本效益的新技术。近年来激光雷达与无人机常常以组合拳的姿态出现在各种应用领域，往往产生1 1 2的效应。 法国激光雷达新产品与无人机配合，可提供端到端的激光雷达测量服务，实现常规地势项目设计任务，特别适合于土木工程、电力线路、林业和考古任务。 我国在这方面的应用也较广泛，激光可以穿透树叶的缝隙并生成显示树冠、较低的植被和地面三维点云，并且能够检测到单个树木和查看树冠以及植被的垂直剖面，用于森林火灾风险预测，森林察看等任务。 激光雷达 无人机还可以开展水域探测、生态系统分析、生物多样性检测、文物古迹修复等项目。大疆通过机载激光雷达建立高精度实景三维模型，为文物古迹数字化提供技术支持，在重建山西大同悬空寺的项目中发挥了重要作用。 但要注意，没有一种通用的激光雷达架构能够满足所有不同应用的需求，许多不同的应用都有不同的外形体积、视场、距离分辨率、功耗以及成本要求。 随着技术的发展，激光雷达将会在许多我们意想不到的应用领域施展手脚，给我们带来更多别样的惊喜。 三、技术，一天比一天成熟 激光雷达技术一直在发展完善中，从激光器发明之初的单点激光雷达到后来的单线扫描激光雷达，以及在无人驾驶技术中获得广泛认可的多线扫描激光雷达，再到技术方案不断创新的固态式激光雷达、FMCW激光雷达，以及近年来朝向芯片化、阵列化持续发展，激光雷达一直以来都是新兴技术发展及应用的代表。 激光雷达技术作为近年来高热度的新兴技术，其实有很大的技术壁垒。技术，不仅对于想入场的企业是挑战，就是对于浸润其中多年的企业，也是挑战。技术成熟与否，关系到落地应用，量产推广。技术成熟不只是可用，还要符合经济成本、适应不同场景，以及足够安全。 在业界，有激光雷达导航与视觉导航之争，其实，激光雷达有其优势，但怎样把优势以最大化发挥出来，需要技术的支持，目前部分项目被机器视觉方案取代，原因还是激光雷达传感器技术不成熟。 随着国内智能物流的发展需要，在激光雷达领域已有多年积累的国内企业都将在各自的细分市场深度耕耘，但要想占领更多的市场份额，就要结合自身的技术积累，深挖核心技术，在研发，提高产品质量及稳定性上下功夫。 打破局限性是技术成熟的一个重要标志，例如，在两边都是墙壁的长而直的走廊，或者在动态变化很大的环境中，仅依靠激光雷达容易失去定位。再例如仓储机器人，激光雷达实现定位，存在成本高、只能实现二维地图下的定位导航、不能与人协作等等缺陷。 有许多场景，技术理论上可行，实际上却很难被规模应用，这个局限性怎么打破，需要企业去突破。也许万集 科技 推出的工业防撞激光雷达WLR-718可作为范例，其可以较好地应用到智能驾驶、车路协同、室外巡检等市场上。技术成熟，除了产品性能需要满足客户要求外，还需要考量产品匹配度、未来数据应用开发和功能升级等多方面因素。 激光雷达产业自诞生以来，呈现出了技术水平高的突出特点。从目前行业进展来看，基本上沿着两条清晰的落地路线，一条是将激光雷达作为感知冗余，在兼顾成本的前提下，牺牲一部分性能指标，同时重点弥补摄像头和毫米波雷达的性能盲区，率先规模量产；另一条则是芯片集成等路线，寻求远距离感知的技术突破，并且大幅提升性能。 激光雷达技术的发展，是一个不断试错的过程，每种激光雷达系统中采用的技术通常不仅光源不同，而且「测距」和「成像」方法也不同，只要从芯片化架构、混合固态激光雷这两大方向出发，结合企业的规模，多年的积累，走适宜于自己的技术路线，才是王道。

激光雷达工作原理如下：向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。激光雷达应用分类可以分为：1、避障雷达2、化学试剂探测激光雷达3、机载海洋激光雷达4、无人驾驶激光雷

国外激光雷达公司产品概况各企业激光雷达应用领域细分二、三角测距激光雷达与TOF激光雷达的大比拼激光雷达广泛应用于服务机器人、无人驾驶、无人机、AGV叉车等领域，已成为众多智能设备的核心传感器，它的重要性也是不言而喻。就目前市面上的主流激光雷达产品而言，用于环境探测和地图构建的雷达，按技术路线大体可以分为两类，一类是三角测距激光雷达，另一类是TOF雷达。这两个名词相信很多人并不陌生，但是要说这两种方案从原理、性能到成本上到底孰优孰劣，以及背后的原因是什么，也许每个人都还或多或少有所疑惑。今天我们就来聊下现下大热的三角测距激光雷达及TOF激光雷达。三角测距激光雷达与TOF激光雷达原理概述三角法的原理如下图所示，激光器发射激光，在照射到物体后，反射光由线性CCD 接收，由于激光器和探测器间隔了一段距离，所以依照光学路径，不同距离的物体将会成像在CCD 上不同的位置。按照三角公式进行计算，就能推导出被测物体的距离。光看原理，是不是觉得挺简单。然而TOF 的原理更加简单。如图2 所示，激光器发射一个激光脉冲，并由计时器记录下出射的时间，回返光经接收器接收，并由计时器记录下回返的时间。两个时间相减即得到了光的“飞行时间”，而光速是一定的，因此在已知速度和时间后很容易就可以计算出距离。可惜的是，要是所有事情做起来都如同想起来一样简单，那世界就太美好了。这两种方案在具体实现时都会有各自的挑战，但是相比起来，TOF 要攻克的难关显然要多得多。TOF 雷达的实现难点主要在于：1. 首先是计时问题。在TOF 方案中，距离测量依赖于时间的测量。但是光速太快了，因此要获得精确的距离，对计时系统的要求也就变得很高。一个数据是，激光雷达要测量1cm 的距离，对应的时间跨度约为65ps。稍微熟悉电气特性的同学应该就知道这背后对电路系统意味着什么。2. 其次是脉冲信号的处理。这里面又分两个部分：a) 一个是激光的：三角雷达里对激光器驱动几乎没什么要求，因为测量依赖的激光回波的位置，所以只需要一个连续光出射就可以了。但是TOF 却不行，不光要脉冲激光，而且质量还不能太差，目前TOF 雷达的出射光脉宽都在几纳秒左右，上升沿更是要求越快越好，因此每家产品的激光驱动方案也是有高低之分的。b) 另一个是接收器的。一般来说回波时刻鉴别其实是对上升沿的时间鉴别，因此在对回波信号处理时，必须保证信号尽量不要失真。另外，即便信号没有失真，由于回波信号不可能是一个理想的方波，因此在同一距离下对不同物体的测量也会导致前沿的变动。比如对同一位置的白纸和黑纸的测量，可能得到如下图的两个回波信号，而时间测量系统必须测出这两个前沿是同一时刻的（因为距离是同一距离），这就需要特别的处理。除此以外，接收端还面临着信号饱和、底噪处理等等问题，可以说困难重重。三角测距激光雷达与TOF激光雷达性能PK说了这么多，其实从下游用户的角度，并不关心你实现起来简单还是难。用户最关心的不外乎两点：性能和价格。先说性能，如果了解这个行业的人大多知道，TOF 雷达从性能上总体是优于三角雷达的。但是具体体现在哪些方面，背后的原因又是什么呢？1. 测量距离从原理上来说，TOF 雷达可以测量的距离更远。实际上，在一些要求测量距离的场合，比如无人驾驶汽车应用，几乎都是TOF 雷达。三角雷达测不远，主要有几个方面的原因：一是原理上的限制，其实仔细观察图1 不难发现，三角雷达测量的物体距离越远，在CCD 上的位置差别就越小，以致于在超过某个距离后，CCD 几乎无法分辨。二是三角雷达没办法像TOF 雷达那样获得较高的信噪比。TOF 激光雷达采用脉冲激光采样，并且还能严格控制视场以减少环境光的影响。这些都是长距离测量的前提条件。当然，距离长短并不代表绝对的好坏，这取决于具体的使用场景。2. 采样率激光雷达描绘环境时，输出的是点云图像。每秒能够完成的点云测量次数，就是采样率。在转速一定的情况下，采样率决定了每一帧图像的点云数目以及点云的角分辨率。角分辨率越高，点云数量越多，则图像对周围环境的描绘就越细致。就市面上的产品而言，三角法雷达的采样率一般都在20k 以下，TOF 雷达则能做到更高。究其原因，TOF 完成一次测量只需要一个光脉冲，实时时间分析也能很快响应。但是三角雷达需要的运算过程耗时则更长。3. 精度激光雷达本质上是个测距设备，因此距离的测量精度是毫无疑问的核心指标。在这一点上，三角法在近距离下的精度很高，但是随着距离越来越远，其测量的精度会越来越差，这是因为三角法的测量和角度有关，而随着距离增加，角度差异会越来越小。所以三角雷达在标注精度时往往都是采用百分比的标注（常见的如1%），那么在20m 的距离时最大误差就在20cm。而TOF 雷达是依赖飞行时间，时间测量精度并不随着长度增加有明显变化，因此大多数TOF 雷达在几十米的测量范围内都能保持几个厘米的精度。4. 转速（帧率）在机械式雷达中，图像帧率就是由电机的转速决定的。就目前市面上的二维激光雷达而言，三角雷达的最高转速通常在20Hz 以下，TOF 雷达则可以做到30Hz-50Hz 左右。通常三角雷达通常采用上下分体的结构，即上面转的部分负责激光发射、接收和采集，下部分负责电机驱动和供电等，过重的运动组件限制了更高的转速。而TOF 雷达通常采用一体化的半固态结构，电机仅需带动反射镜，因此电机的功耗很小，并且可以支持的转速也更高。当然，这里提到的转速的区别只是对现有产品的一个客观分析。其实转速和雷达采用TOF 还是三角法没有本质的联系，主流的多线TOF 雷达也都是采用的上下分体的结构，毕竟同轴结构的光学设计受到许多限制。多线TOF 雷达的转速一般也都在20Hz 以下。不过，高转速（或者说高帧率）对点云成像效果是很有意义的。高帧率更利于捕捉高速运动的物体，比如高速公路上行驶的车辆。此外，在自身建图时，运动中的雷达建图会发生畸变（举个例子，如果一个静止的雷达扫描一圈是一个圆，那么当雷达直线运动时，扫描出的图像就变成一个椭圆）。显然，高转速可以更好的减少这种畸变的影响。三、激光雷达的类型激光雷达是集激光、全球定位系统（GPS）、和IMU（惯性测量装置）三种技术于一身的系统，相比普通雷达，激光雷达具有分辨率高，隐蔽性好、抗干扰能力更强等优势。随着科技的不断发展，激光雷达的应用越来越广泛，在机器人、无人驾驶、无人车等领域都能看到它的身影，有需求必然会有市场，随着激光雷达需求的不断增大，激光雷达的种类也变得琳琅满目，按照使用功能、探测方式、载荷平台等激光雷达可分为不同的类型。激光雷达类型图激光雷达按功能分类：激光测距雷达激光测距雷达是通过对被测物体发射激光光束，并接收该激光光束的反射波，记录该时间差，来确定被测物体与测试点的距离。传统上，激光雷达可用于工业的安 全检测领域，如科幻片中看到的激光墙，当有人闯入时，系统会立马做出反应，发出预警。另外，激光测距雷达在空间测绘领域也有广泛应用。但随着人工智能行业的兴起，激光测距雷达已成为机器人体内不可或缺的核心部件，配合SLAM技术使用，可帮助机器人进行实时定位导航，，实现自主行走。思岚科技研制的rplidar系列配合slamware模块使用是目前服务机器人自主定位导航的典型代表，其在25米测距半径内，可完成每秒上万次的激光测距，并实现毫米级别的解析度。激光测速雷达激光测速雷达是对物体移动速度的测量，通过对被测物体进行两次有特定时间间隔的激光测距，从而得到该被测物体的移动速度。激光雷达测速的方法主要有两大类，一类是基于激光雷达测距原理实现，即以一定时间间隔连续测量目标距离，用两次目标距离的差值除以时间间隔就可得知目标的速度值，速度的方向根据距离差值的正负就可以确定。这种方法系统结构简单，测量精度有限，只能用于反射激光较强的硬目标。另一类测速方法是利用多普勒频移。多普勒频移是指目标与激光雷达之间存在相对速度时，接收回波信号的频率与发射信号的频率之间会产生一个频率差，这个频率差就是多普勒频移。激光成像雷达激光成像雷达可用于探测和跟踪目标、获得目标方位及速度信息等。它能够完成普通雷达所不能完成的任务，如探测潜艇、水雷、隐藏的军事目标等等。在军事、航空航天、工业和医学领域被广泛应用。大气探测激光雷达大气探测激光雷达主要是用来探测大气中的分子、烟雾的密度、温度、风速、风向及大气中水蒸气的浓度的，以达到对大气环境进行监测及对暴风雨、沙尘暴等灾害性天气进行预报的目的。跟踪雷达跟踪雷达可以连续的去跟踪一个目标，并测量该目标的坐标，提供目标的运动轨迹。不仅用于火炮控制、导弹制导、外弹道测量、卫星跟踪、突防技术研究等，而且在气象、交通、科学研究等领域也在日益扩大。按工作介质分类：固体激光雷达固体激光雷达峰值功率高，输出波长范围与现有的光学元件与器件，输出长范围与现有的光学元件与器件(如调制器、隔离器和探测器）以及大气传输特性相匹配等，而且很容易实现主振荡器-功率放大器（MOPA）结构，再加上效率高、体积小、重量轻、可靠性高和稳定性好等导体，固体激光雷达优先在机载和天基系统中应用。近年来，激光雷达发展的重点是二极管泵浦固体激光雷达。气体激光雷达气体激光雷达以CO2激光雷达为代表，它工作在红外波段 ，大气传输衰减小，探测距离远，已经在大气风场和环境监测方面发挥了很大作用，但体积大，使用的中红外 HgCdTe探测器必须在77K温度下工作,限制了气体激光雷达的发展。半导体激光雷达半导体激光雷达能以高重复频率方式连续工作，具有长寿命，小体积，低成本和对人眼伤害小的优点，被广泛应用于后向散射信号比较强的Mie散射测量，如探测云底高度。半导体激光雷达的潜在应用是测量能见度，获得大气边界层中的气溶胶消光廓线和识别雨雪等，易于制成机载设备。目前芬兰Vaisala公司研制的CT25K激光测云仪是半导体测云激光雷达的典型代表，其云底高度的测量范围可达7500m。按线数分类：单线激光雷达单线激光雷达主要用于规避障碍物，其扫描速度快、分辨率强、可靠性高。由于单线激光雷达比多线和3D激光雷达在角频率和灵敏度反映更加快捷，所以，在测试周围障碍物的距离和精度上都更加精 确。但是，单线雷达只能平面式扫描，不能测量物体高度，有一定局限性。当前主要应用于服务机器人身上，如我们常见的扫地机器人。多线激光雷达多线激光雷达主要应用于汽车的雷达成像，相比单线激光雷达在维度提升和场景还原上有了质的改变，可以识别物体的高度信息。多线激光雷达常规是2.5D，而且可以做到3D。目前在国际市场上推出的主要有 4线、8线、16 线、32 线和 64 线。但价格高昂，大多车企不会选用。按扫描方式分类：MEMS型激光雷达MEMS 型激光雷达可以动态调整自己的扫描模式，以此来聚焦特殊物体，采集更远更小物体的细节信息并对其进行识别，这是传统机械激光雷达无法实现的。MEMS整套系统只需一个很小的反射镜就能引导固定的激光束射向不同方向。由于反射镜很小，因此其惯性力矩并不大，可以快速移动，速度快到可以在不到一秒时间里跟踪到 2D 扫描模式。Flash型激光雷达Flash型激光雷达能快速记录整个场景，避免了扫描过程中目标或激光雷达移动带来的各种麻烦，它运行起来比较像摄像头。激光束会直接向各个方向漫射，因此只要一次快闪就能照亮整个场景。随后，系统会利用微型传感器阵列采集不同方向反射回来的激光束。Flash LiDAR有它的优势，当然也存在一定的缺陷。当像素越大，需要处理的信号就会越多，如果将海量像素塞进光电探测器，必然会带来各种干扰，其结果就是精度的下降。相控阵激光雷达相控阵激光雷达搭载的一排发射器可以通过调整信号的相对相位来改变激光束的发射方向。目前大多数相控阵激光雷达还在实验室里呆着，而现在仍停留在旋转式或 MEMS 激光雷达的时代，机械旋转式激光雷达机械旋转式激光雷达是发展比较早的激光雷达，目前技术比较成熟，但机械旋转式激光雷达系统结构十分复杂，且各核心组件价格也都颇为昂贵，其中主要包括激光器、扫描器、光学组件、光电探测器、接收IC以及位置和导航器件等。由于硬件成本高，导致量产困难，且稳定性也有待提升，目前固态激光雷达成为很多公司的发展方向。按探测方式分类：直接探测激光雷达直接探测型激光雷达的基本结构与激光测距机颇为相近。工作时，由发射系统发送一个信号，经目标反射后被接收系统收集，通过测量激光信号往返传播的时间而确定目标的距离。至于目标的径向速度，则可以由反射光的多普勒频移来确定，也可以测量两个或多个距离，并计算其变化率而求得速度。相干探测激光雷达相干探测型激光雷达有单稳与双稳之分，在所谓单稳系统中，发送与接收信号共用一个光学孔径，并由发送-接收开关隔离。而双稳系统则包括两个光学孔径，分别供发送与接收信号使用，发送-接收开关自然不再需要，其余部分与单稳系统相同。按激光发射波形分类：连续型激光雷达从激光的原理来看，连续激光就是一直有光出来，就像打开手电筒的开关，它的光会一直亮着（特殊情况除外）。连续激光是依靠持续亮光到待测高度，进行某个高度下数据采集。由于连续激光的工作特点，某时某刻只能采集到一个点的数据。因为风数据的不确定特性，用一点代表某个高度的风况，显然有些片面。因此有些厂家折中的办法是采取旋转360度，在这个圆边上面采集多点进行平均评估，显然这是一个虚拟平面中的多点统计数据的概念。脉冲型激光雷达脉冲激光输出的激光是不连续的，而是一闪一闪的。脉冲激光的原理是发射几万个的激光粒子，根据国际通用的多普勒原理，从这几万个激光粒子的反射情况来综合评价某个高度的风况，这个是一个立体的概念，因此才有探测长度的理论。从激光的特性来看，脉冲激光要比连续激光测量的点位多几十倍，更能够精 确的反应出某个高度风况。按载荷平台分类：机载激光雷达机载激光雷达是将激光测距设备、GNSS设备和INS等设备紧密集成，以飞行平台为载体，通过对地面进行扫描，记录目标的姿态、位置和反射强度等信息，获取地表的三维信息，并深入加工得到所需空间信息的技术。在军民用领域都有广泛的潜力和前景。机载激光雷达探测距离近，激光在大气中传输时，能量受大气影响而衰减，激光雷达的作用距离在20千米以内，尤其在恶劣气候条件下，比如浓雾、大雨和烟、尘，作用距离会大大缩短，难以有效工作。大气湍流也会不同程度上降低激光雷达的测量精度。车载激光雷达车载激光雷达又称车载三维激光扫描仪，是一种移动型三维激光扫描系统，可以通过发射和接受激光束，分析激光遇到目标对象后的折返时间，计算出目标对象与车的相对距离，并利用收集的目标对象表面大量的密集点的三维坐标、反射率等信息，快速复建出目标的三维模型及各种图件数据，建立三维点云图，绘制出环境地图，以达到环境感知的目的。车载激光雷达在自动驾驶“造车”大潮中扮演的角色正越来越重要，诸如谷歌、百度、宝马、博世、德尔福等企业，都在其自动驾驶系统中使用了激光雷达，带动车载激光雷达产业迅速扩大。地基激光雷达地基激光雷达可以获取林区的3D点云信息，利用点云信息提取单木位置和树高，它不仅节省了人力和物力，还提高了提取的精度，具有其它遥感方式所无法比拟的优势。通过对国内外该技术林业应用的分析和对该发明研究后期的结果验证，未来将会在更大的研究区域利用该技术提取各种森林参数。星载激光雷达星载雷达采用卫星平台，运行轨道高、观测视野广，可以触及世界的每一个角落。为境外地区三维控制点和数字地面模型的获取提供了新的途径，无论对于国防或是科学研究都具有十分重大意义。星载激光雷达还具有观察整个天体的能力，美国进行的月球和火星等探测计划中都包含了星载激光雷达，其所提供的数据资料可用于制作天体的综合三维地形图。此外，星载激光雷达载植被垂直分布测量、海面高度测量、云层和气溶胶垂直分布测量以及特殊气候现象监测等方面也可以发挥重要作用。通过以上对激光雷达特点、原理、应用领域等介绍，相信大家也能大致了解各类激光雷达的不同属性了，眼下，在激光雷达这个竞争越来越激烈的赛道上，打造低成本、可量产、的激光雷达是很多新创公司想要实现的梦想。但开发和量产激光雷达并不容易。丰富的行业经验和可靠的技术才能保障其在这一波大潮中占据主导地位。

显然是 机载雷达。不过机载雷达又有很多种，其中机载SAR（机载合成孔径雷达）是比较常用的一种

1. “高精度轻小型航空遥感系统核心技术及产品”项目是“对地观测与导航领域”重点项目，目标是突破轻小型航空遥感载荷、高精度POS与惯性稳定平台等核心技术，研制高精度轻型组合宽角数字相机、轻小型机载激光雷达、高精度与小型化POS及稳定平台、高效快速数据处理系统四类核心产品，推动我国高精度轻小型航空遥感产业化发展。2. 航空数码相机成为摄影测量数据获取重要手段。随着传统胶片式，航空数码相机有望取代传统的胶片型航测相机成为地理空间信息获取的主要手段。国产数码相机SWDC-4也以在国内市场占据一定份额。3. 新一代数字摄影测量处理平台进入实用阶段。随着航空数码相机、机载激光雷达等新型传感器的迅猛发展，摄影测量系统的数据获取有了空前的提高。DPGrid的出现有效的解决了海量数据处理技术的瓶颈问题，极大提高了数字摄影测量作业的效率，为三位空间信息快速采集与更新提供了坚实的保障。4. 激光雷达技术得到广泛应用。机载激光雷达集激光扫描仪，全球定位系统和惯性导航系统三种技术与一体，测距精度达到厘米级。目前国内已有二十套左右，并成功应用于大比例尺测图，电网设计，输电线路巡线检修，三位建模等。地面激光雷达测量速度也有了很大提高，测距精度可达毫米级，与数码影像进行融合，则能快速完成三位模型的纹理映射。中国测绘科学院已将机载激光雷达，地面激光雷达和数码影像的融合成功用于敦煌莫高窟的三位建模，在文化遗产保护等方面取得了较好的效果。5. 移动测图系统的数据获取与应用受到重视。我国在移动测图领域的研究起步较早，现已在多传感器集成，系统误差检较，交通地理信息系统等方面取得突破性进展。LD2000移动测量系统已出口意大利，伊朗等多个国家。6. 倾斜摄影技术是国际测绘领域近些年发展起来的一项高新技术，并与今年上半年引入中国，在高分辨率城市航空遥感领域开拓更为广阔的发展空间，为进一步提升我国测绘科技水平，做出了新的贡献。另外，国内首套机载多波段多极化干涉SAR测图系统的试验成功，高分辨率卫星遥感影像在西部测图中的应用，小卫星星座技术的日益成熟及智能传感器的发展，我国合成孔径雷达技术从二维走向三维，地图产品以影像和三维立体形式来表现等诸多方面的发展都极大的促进了3S产业的迅速发展。未来几年，遥感技术将步入一个能迅速、及时提供多种对地观测数据的新阶段。另外国内最近也有新出的技术，但我没相关资料 ，多多交流。你是哪单位或学校的？

激光雷达的原理是基于大气对激光的散射、吸收、消光和闪烁等物理过程，通过接收后向散射信号来反演大气参数，如气溶胶光学参数、大气温度、风场廓线，以及水汽和大气痕量气体的时空分布等。激光雷达是传统雷达技术和现代激光技术相结合的产物。其工作原理与微波雷达或无线电雷达类似，即由发射系统发射一个信号，与目标发生相互作用，返回的信号被接收系统收集并处理，获得所需的目标信息。与普通雷达不同的是，激光雷达的发射信号是激光，与普通雷达发射的无线电波乃至毫米波、微波相比，波长要短得多，这就使得激光雷达对微小的气溶胶粒子和大气分子更敏感，适用于大气探测。此外，普通雷达接收的大多为硬目标的反射信号，而用于大气探测的激光雷达所接收的信号随着激光技术、光学加工工艺、光电探测技术和数据采集技术的发展，激光雷达在探测距离、探测精度、时空分辨率、自动连续观测等方面显示出卓越的探测能力。激光雷达的发展趋势：(1) 功能多样化随着激光雷达的发展，其测量范围已从最初的利用米散射信号探测大气气溶胶分布，发展为可用于温度、风场、气体成分等多领域的探测。通过利用多通道探测，可实现一台激光雷达系统同时探测水汽混合比和气溶胶参数等多种大气参数[31]。多波长激光雷达可测量气溶胶在多个波长上的消光系数和后向散射系数，进而反演出气溶胶的复折射率和粒子谱分布[32]。(2) 平台多样化地基单点固定式激光雷达的长期观测十分必要，对于研究和统计分析一些重要大气成分的变化规律具有重要价值。但将激光雷达搭载在多种移动式平台上，更能发挥出激光雷达的作用。车载式激光雷达，具有高度的机动性，转移观测场地更加便捷[33]，便于应对突发事件的探测需要。机载式激光雷达可以进行较大范围的移动观测，并且便于对云层进行实验探测[34]。船载式激光雷达可以在海洋上空观测，它们在一些地区性乃至全球性大气辐射和大气环境研究，以及多种仪器的对比实验中发挥了重要作用[35]。星载激光雷达能够进行全球范围内重要大气参数的主动遥感。米散射气溶胶激光雷达、二氧化碳差分吸收激光雷达、多普勒测风激光雷达等将在不久的未来应用于全球卫星遥感观测[36]。(3) 组网观测随着大气辐射和环境科学研究国际间合作的需要，建立激光雷达观测网十分必要。通过统一测量和数据处理的方法和标准，进行长期观测。研究气溶胶的长期变化特征和不同类型的气溶胶在某区域内的分布情况，以及气溶胶的输送路径和机制，及其物理、化学特性在输送过程中的变化。一些国际合作研究计划，如全球平流层变化观测网(NDSC)[37]、气溶胶特征实验(ACE-I、II)[38, 39]等均使用多个激光雷达布网，对一些重要的大气成分的空间分布进行观测。欧洲激光雷达观测网(EARLINET)[40]包括了欧洲不同国家21个地面激光雷达观测站；亚洲激光雷达观测网(AD-Net)[41]对亚洲大陆沙尘气溶胶的光学特性及其远距离输送过程进行联合观测；拉丁美洲激光雷达观测网[42]则开展了对热带和南半球低纬度地区重要大气成份的合作观测。(4) 商品化激光雷达能够监测多种重要大气成分和参量的时空分布，具有测量距离远、时空分辨率高、探测成本低、和能够连续自动观测的特点，具备其它探测方式无法替代的作用，在气象观测、大气环境监测和风场测量等民用领域日益受到重视，因此其应用市场广阔。目前，单波长米散射激光雷达、探测污染气体的差分吸收激光雷达，及测风激光雷达已经成功实现商品化。例如，美国SESI公司研制的微脉冲激光雷达系列，德国ELIGHT公司开发的车载式测污激光雷达，法国LEOSPHERE公司推出的Windcube测风激光雷达，以及美国ORCA和加拿大OPTECH公司开发的激光雷达系列产品。在国内，近年来中科院安徽光机所研制的车载式测污激光雷达AML-1、微脉冲激光雷达MPL-A1和便携式偏振-米散射激光雷达PML等，都已经开始从实验室研究阶段向商业化产品研制开发进行转变。

对地观测技术：1、卫星导航定位系统。包含全球性的GNSS（目前运行有美国GPS，俄罗斯GLONASS，正在建设中的欧洲Galileo，我国的北斗Compass），区域性的（如日本的“准天顶卫星系统”（QZSS）和印度的相关系统），以及各种增强系统；作用：实现定位、导航、授时（PNT）等功能。2、遥感RS。利用传感器获取地表信息，从而进行分析处理。3、摄影测量。利用置于空间飞行载体上的CCD相机获取地面相片，对相片进行匹配、量测、解译。3、机载激光雷达测量LIDAR。4、合成孔径雷达干涉测量技术INSAR。5、卫星测高。6、卫星重力测量。7、甚长基线干涉测量技术VLBI。8、激光测卫、激光测月SLR。广义得看，后面两种也可以算是对地观测技术。具体内容，请参考百度百科。

激光雷达 tf坐标系统，是采用极坐标系统极坐标系polar coordinates在平面内由极点、极轴和极径组成的坐标系。在平面上取定一点O，称为极点。从O出发引一条射线Ox，称为极轴。再取定一个长度单位，通常规定角度取逆时针方向为正。这样，平面上任一点P的位置就可以用线段OP的长度ρ以及从Ox到OP的角度θ来确定，有序数对（ρ，θ）就称为P点的极坐标，记为P（ρ，θ）；ρ称为P点的极径，θ称为P点的极角。当限制ρ≥0，0≤θ<2π时，平面上除极点Ο以外，其他每一点都有唯一的一个极坐标。极点的极径为零 ，极角任意。若除去上述限制，平面上每一点都有无数多组极坐标，一般地 ，如果（ρ，θ）是一个点的极坐标 ，那么（ρ，θ+2nπ），（－ρ，θ+（2n+1）π），都可作为它的极坐标，这里n 是任意整数。平面上有些曲线，采用极坐标时，方程比较简单。例如以原点为中心，r为半径的圆的极坐标方程为ρ=r ，等速螺线的极坐标方程为ρ=aθ 。此外，椭圆 、双曲线和抛物线这3种不同的圆锥曲线，可以用一个统一的极坐标方程表示。机载激光雷达系统采用的是极坐标几何定位原理;摄影测量是采用透视几何定位原理。 获得的数据:机载激光扫描得到的是离散的地面点的三维坐标，并可同时获得强度信号、回波信息等，

两书一证指的是住宅质量保证书、住宅使用说明书和竣工合格证。住宅质量保证书，是房地产开发商将新建成的房屋出售给购买人时，针对房屋质量向购买者做出承诺保证的书面文件，具有法律效力，开发商应依据住宅质量保证书上约定的房屋质量标准承担维修、补修的责任。主要内容：1、相关责任主体验收确定的质量等级；2、地基基础和主体结构在合理使用寿命年限内承担保修；3、正常使用情况下各部位、部件保修内容与保修期，屋面防水5年，墙面、厨房和卫生间地面、地下室、管道渗漏1年，墙面、顶棚抹灰层脱落1年，地面空鼓开裂、大面积起砂1年，门窗翘裂、五金件损坏1年，管道堵塞2个月，供热、供冷系统和设备2个采暖期或供冷期，卫生洁具1年，灯具、电器开关6个月，外保温5年，其他部位、部件的保修期限，由房地产开发企业与用户自行约定；4、用户报修的单位，答复和处理的时限。住宅使用说明书是指对住宅的结构、性能和各部位的类型、性能、标准等作出说明，并提出使用注意事项的文件。如在房屋使用中出现问题，说明书将成解决开发商与业主之间纠纷的重要依据。为了使用户更好地了解使用住房及室内设施，开发商根据有关规定，制定了商品住宅使用说明书。使用户能正确使用室内设施，减少故障，延长使用寿命。法律依据《商品住宅实行住宅质量保证书和住宅使用说明书制度的规定》第四条 住宅质量保证书是房地产开发企业对销售的商品住宅承担质量责任的法律文件，房地产开发企业应当按住宅质量保证书的约定，承担保修责任。商品住宅售出后，委托物业管理公司等单位维修的，应在住宅质量保证书中明示所委托的单位。回答于2022-01-18点击查看全文问题还没解决？试试在线咨询吧~两书一证指的是什么答主1对1在线解答问题5分钟内响应｜万名专业答主马上提问在海洋馆听讲座的邓艾 正在咨询法律问题米修米修 正在咨询劳动人事问题七雪天空 正在咨询交通法规问题秋痕IU 正在咨询医疗纠纷问题leo99 正在咨询婚姻继承问题夏天的风88 正在咨询婚姻继承问题大漠有鱼 正在咨询劳动人事问题魅力人生0325 正在咨询法律问题安冬莫悲伤0325 正在咨询财产房产问题大蛮蛮09 正在咨询债权债务问题什么牌子笔记本电脑质量好-经英特尔Evo认证的笔记本，旗舰笔记本什么牌子笔记本电脑质量好，经英特尔Evo平台认证的笔记本，超快唤醒，超长续航，充电半小时使用4小时。更强劲的性能，网络连接速度提升30%，快速顺畅处理多项任务，满足您的的多样化需求。英特尔(中国)有限公司广告补胶原蛋白哪个牌子好-各类潮流单品，尽在淘宝热卖，快来选购!珈美新活人源胶原蛋白多肽精华液补充胶原蛋白修复敏感肌￥198 元【两盒装，有礼袋，共12瓶】美娜斯燕窝胶原蛋白肽口服液胶原蛋白￥239 元胶原蛋白原液三型胶原蛋白填充精华液提拉紧致次抛精华液旗舰店￥178 元燕之典胶原蛋白液态饮正品鱼胶原蛋白肽精华口服饮品小分子大容量￥1099 元Bmark日本进口嫩弹胶原饮小分子胶原蛋白肽口服液30ml*10支/盒￥989 元simba.taobao.com广告相关案例高端笔记本，超能轻薄本，认准英特尔Evo小蓝标值得一看的笔记本相关信息推荐英特尔(中国)有限公司广告长沙 机载激光雷达，高效率，测绘雷达，群力测绘雷达设备相关信息推荐点击咨询了解更多详情咨询长沙群力测绘科技有..广告法律分析：“一书两证”是对中国城市规划实施管理的基本制度的通称，即城市规划行政主管部门核准发放的建设项目选址意见书、建设用地规划许可证和建设工程规划许可证，根据依法审批的城市规划和相关法律规范，对各项建设用地和各类建设工程进行组织、控制、引导、协调，使其纳入城市规划的轨道。 法律依据：《中华人民共和国城市规划法》 第四条 国家实行严格控制大城市规模、合理发展中等城市和小城市的方针，促进生产力和人口的合理布局。大城市是指市区和近郊区非农业人口五十万以上的城市。中等城市是指市区和近郊区非农业人口二十万以上、不满五十万的城市。小城市是指市区和近郊区非农业人口不满二十万的城市。 第五条 城市规划必须符合我国国情，正确处理近期建设和远景发展的关系。在城市规划区内进行建设，必须坚持适用、经济的原则，贯彻勤俭建国的方针。 第六条 城市规划的编制应当依据国民经济和社会发展规划以及当地的自然环境、资源条件、历史情况、现状特点，统筹兼顾，综合部署。城市规划确定的城市基础设施建设项目，应当按照国家基本建设程序的规定纳入国民经济和社会发展计划，按计划分步实施。 第七条 城市总体规划应当和国土规划、区域规划、江河流域规划、土地利用总体规划相协调。 第八条 国家鼓励城市规划科学技术研究，推广先进技术，提高城市规划科学技术水平。 第九条 国务院城市规划行政主管部门主管全国的城市规划工作。县级以上地方人民政府城市规划行政主管部门主管本行政区域内的城市规划工作。律临蔡瑜律师 执业7年咨询问题没解答？可直接向律师提问

激光雷达laser radar用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物 。由发射机 、天线 、接收机 、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。激光雷达在军事上可用于对各种飞行目标轨迹的测量。如对导弹和火箭初始段的跟踪与测量，对飞机和巡航导弹的低仰角跟踪测量，对卫星的精密定轨等。激光雷达与红外、电视等光电设备相结合，组成地面、舰载和机载的火力控制系统，对目标进行搜索、识别、跟踪和测量。由于激光雷达可以获取目标的三维图像及速度信息，有利于识别隐身目标。激光雷达可以对大气进行监测，遥测大气中的污染和毒剂，还可测量大气的温度、湿度、风速、能见度及云层高度。 激光雷达的应用　　●孟敏　王学才 　　激光雷达，采用类似于激光测距机的原理与构造研制，是一种工作在从红外到紫外光谱段的探测系统。通常，把利用激光脉冲进行探测的称作脉冲激光雷达，把利用连续波激光束进行探测的称作连续波激光雷达。目前，世界上已研制出用于火控、侦察、制导、测量、导航等多种功能的激光雷达。 　　生化战高手：陆用激光雷达 　　生化战剂的探测与防范，一直是军方关注的重点项目之一。传统的探测方法，主要由士兵携带探测装置，边走边测，速度慢、功效低，并易中毒。据报道，俄罗斯一改传统方式，成功地研制出“KDKhr—1N”远距离地面毒剂激光雷达探测系统，可实时地远距探测并确定毒剂气溶胶云的斜距、中心厚度、离地高度、中心角坐标以及毒剂相关参数等，及时通过有、无线技术向部队控制系统报警，以采取相应的防毒措施。在这方面，德国军方也研制出更加先进的“VTB———1型 ”遥测激光雷达，使用两台9微米—11微米、可在40个频率上调节的连续波C02激光器，利用微分吸收光谱学原理遥测化学战剂，既安全又可靠。 　　飞行防撞高手：空用激光雷达 　　飞机尤其是直升机在低空巡逻飞行时，极易与地面小山或建筑物相撞，这是世界许多国家关注并力求解决的一大难题。美国、德国和法国等近年费尽心血研制出了直升机障碍物规避激光雷达，成功地解决了这一难题。美国率先研制的直升机超低空飞行“障碍规避雷达”，使用固体激光二极管发射机和旋转全息扫描器，可探测直升机前方很宽的空域，地面障碍物信息可实时显示在机载平视显示器或头盔显示器上，保障了飞行员的安全飞行。随之，德国研制成功的“Hellas ”激光雷达更胜一筹，它是一种固体1.54微米成像，视场为32度×32度，能探测 300米—500米距离内直径1厘米粗的电线或障碍物，直升机采用之可确保飞行安全。法国和英国合研的吊舱载“CLARA”激光雷达，具有多种功能，采用C02激光器，不但能测得直升机飞行前方如标杆、电缆等微型障碍物，还可进行地形跟踪、目标测距和活动目标指示，保障飞行安全，这种激光雷达也适于飞机使用。 　　捕获水下目标高手：海用激光雷达 　　对水中目标进行警戒、搜索、定性和跟踪的传统方式，是采用体大而重的一般在600千克至几十吨重的声纳。自从发展了海洋激光雷达，即机载蓝绿激光器发射和接收设备后，海洋水下目标探测既简单方便，又准确无误。尤其是20世纪90 年代以后研制成功的第三代激光雷达上，增加了GPS定位、定高功能，实现了航线和高度的自动控制。如美国诺斯罗普公司研制的“ALARMS”机载水雷探测激光雷达，可24小时工作，能准确测得水下水雷等可疑目标。美国卡曼航天公司研制的水下成像激光雷达，更具优势，可以显示水下目标的形状等特征，准确捕获目标，以便采取应急措施，确保航行安全。 　　此外，激光雷达还可以广泛用于对抗电子战、反辐射导弹、超低空突防、导弹与炮弹制导以及陆地扫雷等。

radarn.[美]【无】(=radio detecting and ranging)雷达; (=[英]radiolocator)无线电探测器a radar set雷达装置radar picket装有雷达设备的警戒船或飞机radar astronomy雷达天文学radar telescope雷达望远镜radar trap雷达监视哨习惯用语 | 词性变化 | 参考词汇 | 更多...近/反义词现代英汉词典基本解释radarn.雷达习惯用语 | 词性变化 | 参考词汇 | 更多...近/反义词简明英汉词典基本解释radarn.雷达, 电波探测器习惯用语 | 词性变化 | 参考词汇 | 更多...近/反义词英汉图解词典基本解释radarn.雷达，无线电探测器习惯用语 | 词性变化 | 参考词汇 | 更多...近/反义词[七国语言]英汉公共大词典基本解释radar雷达例句airborne radar机载雷达laser radar激光雷达marine radar航海雷达meteorological radar气象雷达military radar军用雷达

lidar是激光雷达的简称。激光雷达按照用途来分可以分为：1、直升机障碍物规避激光雷达2、化学战剂探测激光雷达3、机载海洋激光雷达4、成像激光雷达可水下探物5、无人驾驶激光雷达其中无人驾驶激光雷达是这两年才开始发展起来的，无人驾驶激光雷达现在主要的问题是价格高，供货周期有点长，最短的是深圳速腾聚创供货周期在4周。

“激光”一词是“LASER”的意译。LASER原是Light amplification by stimulated emissi on of radiation取字头组合而成的专门名词，在我国曾被翻译成“莱塞”、“光激射器” 、“光受激辐射放大器”等。1964年，钱学森院士提议取名为“激光”，既反映了“受激辐射”的科学内涵，又表明它是一种很强烈的新光源，贴切、传神而又简洁，得到我国科学界的一致认同并沿用至今。从1961年中国第一台激光器宣布研制成功至今，在全国激光科研、教学、生产和使用单位共同努力下，我国形成了门类齐全、水平先进、应用广泛的激光科技领域，并在产业化上取得可喜进步，为我国科学技术、国民经济和国防建设作出了积极贡献，在国际上了也争得了一席之地。 激光科技事业从一开始就得到了领导和科学管理部门的高度重视。当时中国科学院副院长张劲夫提出建立专业激光研究所的设想，很快得到国家科委、国家计委的批准。主管科技的聂荣臻副总理还特别批示：研究所要建在上海，上海有较好的工业基础，有利于发展这一新技术。1964年，我国第一所，也是当时世界上第一所激光技术的专业研究所——中国科学院上海光学精密机械研究所（简称“上海光机所”）成立。当年12月在上海召开全国激光会议，张劲夫、严济慈出席并主持会议，140位代表提交了103篇学术报告。1964年启动的“6403”高能钕玻璃激光系统、1965年开始研究的高功率激光系统和核聚变研究，以及1966年制定的研制15种军用激光整机等重点项目，由于技术上的综合性和高难度，有力地牵引和带动了激光技术各方面在中国的发展。我国的激光科技事业，虽然也遭遇了“文革”十年浩劫，但借助于重点项目的支撑，仍艰难地生存了下来并取得可贵的进展。 “6403”高能钕玻璃激光系统 1964年启动，最后从技术上判定热效应是根本性技术障碍，于1976年下马。这一项目对发展高能激光技术有历史贡献是不可忽视的，它使我国激光技术的水平上了一个台阶。其成果主要表现在： 建成了具有工程规模的大口径（120毫米）振荡—放大型激光系统，最大输出能量达32万焦耳；改善光束质量后达3万焦耳。 实现了系统技术集成，成功地进行了打靶实验，室内10米处击穿80毫米铝靶，室外2公里距离击穿0.2毫米铝耙，并系统地研究了强激光辐射的生物效应和材料破坏机理。 第一次揭示了强光对激光系统本身的光损伤现象和机制。 第一次深入和理解激光光束质量的重要性和物理内涵，采用了一系列提高光束质量 的创新性技术，如万焦耳级非稳腔激光器、片状激光器、振荡—扫瞄放大式激光系统、尖劈法光束质量诊断等。 激光元器件和支撑技术有了突破性提高，如低吸收高均匀性钕玻璃熔炼工艺、高能脉冲氙气、高强度介质膜、大口径（1.2米）光学精密加工等。 培养和造就 了一批技术骨干队伍。 高功率激光系统和核聚变研究 1964年王淦昌独立提出激光聚变倡议，1965年立项开始研究。经几年努力，建成了输出功率10（上标10）瓦的纳秒级激光装置，并于1973年5月首次在低温固氘靶、常温氘化锂靶和氘化聚乙烯上打出中子。 1974年研制成功我国第一台多程片状放大器，把激光输出功率提高了10倍，中子产额增加了一个量级。在国际上向心压缩原理解密后，积极跟踪并于1976年研制成六束激光系统，对充气玻壳靶照射，获得了近百倍的体压缩。这一系列的重大突破，使我国的激光聚变研究进入世界先进行列，也为以后长期的持续发展奠定了基础。 军用激光研究 1966年12月，国防科委主持召开了军用激光规划会，48个单位130余人参加，会议制定了包括含15种激光整机、9种支撑配套技术的发展规划。虽未正式批准生效，但仍起了有益的推动作用。此后的几年内，这一领域涌现了一批重要成果。例如： 靶场激光距技术初试成功：采用重复频率为20赫兹的YAG调Q激光器，测距精度优于2米，最远测量距离达660公里，加在经纬仪上，可实现对飞行目标的单站定轨。这一成果为以后完成洲际导弹再入段轨迹测量创造了必要条件。 红宝石激光人造卫星测距：成功地对美国实验卫星Expl-27号、29号 和36号进行了测量、最远可测距离为2300公里，精度2米左右。这是第一代人造卫星的测距成果，为以后更远距离、更高精度的人造卫星测距打下了基础。 红宝石激光雷达和机载红外激光雷达，首次实现了地—空和空—空对飞机的跟踪测距。 激光航测仪：将激光测距机和航空照相机组合，由飞机机载对地航测，完成对边远地区等复要地形的测绘。重复率6次/分，测距精度1米。 地炮激光测距机：可独立完成观察、测距、测角（方向和高低角）及磁针定向等功能。测距范围300-10000米，精度5米。 在激光应用方面，Nd:YAG激光通信（3-12路）、He-Ne激光通信、单路/三路半导体激光通信在通信试验中已获得成功；Nd:YAG激光手术刀、CO2激光手术刀、激光虹膜切除仪等医疗设备也已投入使用；激光全息摄影、激光全息在平面光弹中的应用，脉冲激光动态全息照相和拉曼分光光度计已成为计量科学的新手段；数控激光切割机、激光准直仪、激光分离同位素硫、用于农业研究的液体激光器、大屏幕导航显示器等成果也在工农业中获得了应用。 1978年3月召开的全国科学大会上，获得奖励的激光项目有近80项，其中民品约70项，军品约10项，综合地反映了我国激光技术发展在这一时期的成绩。 尽管早在60年代已在加工（激光打孔）、医疗器械和测距等方面出现了激光产业的雏形，然而当时只是零星的、分散的小量研制性生产，未能形成气候。真正得到重视并实质性起步，还是在改革开放发后，特别是“发展高技术，实现产业化”的政策导向下，我国才有了真正意义上的激光产业。1987年1月，中国光学行业协会成立，后改名为中国光学光电子行业协会，其下设有激光分会。据1998年该行业协会对我国激光产业状况的调研统计，全国主要激光产品生产单位约100多家，从业人员6400人，人均销售额12.5万元，主要分布在湖北、北京和上海。我国的激光产业由1988年的1亿元增加到1998年的8亿元，平均年增长22.3%，10年总销售额达41.2亿元。1998年出口1120万美元，占总值的11.6%。按国际惯用分类方法，激光产品包括激光加工、医疗、印刷、光存储，测距准直、检测、文娱教育中的各种激光仪器和设备，激光器件和通信用激光组件，以及激光用材料元器件和部件等11类。在我国，销售额最大的是激光测距和准直，发展最快的是激光加工（近两年来YAG 激光加工设备以46%-60%的速率增长，达9000万元，超过了CO2激光加工设备）。激光医疗市场开发较早，曾以高速度增长，但现正处于低谷，销售额在5500万元徘徊。高端产品市场几乎全被国外产品占领，但天津大学开发的TD-98型Q开关红宝石激光治疗机以质量取胜，通过了美国FDA认证并批量出口。1998年激光器分类表明固体激光占37.4%，半导体激光占18.5%，呈现出固体激光市场旺盛，半导体激光迅速增长的趋势。二极管泵浦的固体激光器（脉冲、连续、单模稳频、微片、倍频）将成为新的增长点。由于历史原因，我们激光科研力量相对较强，而激光产业尚处幼稚产业阶段，在社会转型时期如何抓住机遇，大力促进我国激光产业的发展，在国内外市场占有更多份额，是广大激光工作者面临的光荣而艰巨的任务。 经过38年的努力，我国激光技术有了较为雄厚的技术基础，锻炼培养了一支素质较高的队伍。这支队伍遍布科研、高校、产业部门和企业、地方，科技人员达数千人，包括一批学成归国的优秀青年科学家和20多名两院院士。可以预计，我国激光科学技术在21世纪必将有更辉煌的发展。在ICF激光驱动器、高功率化学激光器、半导体泵浦的固体激光器、超短超强激光器、激光测距测卫、人工晶体和激光产业等方面，我国激光科技工作者将锐意创新，攀登新的高峰。

后者的成本较低，目前这个是高科技，人工巡检费时费力费财，国内诸如劲鹰无人机有许多这种类型的无人机巡检。

　　比差：　　从技术上来讲，中国的雷达的理论性能并不比美国差，因为依赖于电磁波反射成像的雷达技术现在差不多已经到了一个极限了。但在实际应用中，雷达的性能更多的取决于与之共同构成监视系统的要素，如高精度光学扫描，卫星定位，通讯监测，反干扰技术等等，而这些方面往往正是中国有所落后，甚至远远落后于美国的，故从这个意义上来说，中国雷达比美国差很多，但并不是雷达本身的原因。　　中国有美国的X波段雷达。2012年4月16日至19日，第13届马来西亚亚洲防务展在吉隆坡的太子世贸中心举行。中国的新型X波段雷达也在会场赚足回头率。《防务新闻》称，该雷达为车载或舰载持续波测量雷达，能够“精确测量炮弹、火箭、导弹、干扰弹、有人机和无人机等各种移动目标的径向速度和全程运行轨迹”，目前已经作为飞豹3000N舰对空导弹武器系统的目标捕获雷达在部分军舰上进行测试。

传统的水中目标探测装置是声纳。根据声波的发射和接收方式，声纳可分为主动式和被动式，可对水中目标进行警戒、搜索、定性和跟踪。但它体积很大，重量一般在600公斤以上，有的甚至达几十吨重。而激光雷达是利用机载蓝绿激光器发射和接收设备，通过发射大功率窄脉冲激光，探测海面下目标并进行分类，既简便，精度又高。迄今，机载海洋激光雷达已发展了三代产品。20世纪90年代研制成功的第三代系统以第二代系统为基础，增加了GPS定位和定高功能，系统与自动导航仪接口，实现了航线和高度的自动控制。

LIDAR(激光雷达）即Light Detection And Ranging，大致分为机载和地面两大类，其中机载激光雷达是一种安装在飞机上的机载激光探测和测距系统，可以量测地面物体的三维坐标。机载LIDAR是一种主动式对地观测系统，是九十年代初首先由西方国家发展起来并投入商业化应用的一门新兴技术。它集成激光测距技术、计算机技术、惯性测量单元(IMU) /DGPS差分定位技术于一体，该技术在三维空间信息的实时获取方面产生了重大突破，为获取高时空分辨率地球空间信息提供了一种全新的技术手段。它具有自动化程度高、受天气影响小、数据生产周期短、精度高等特点。机载LIDAR传感器发射的激光脉冲能部分地穿透树林遮挡，直接获取高精度三维地表地形数据。机载LIDAR数据经过相关软件数据处理后，可以生成高精度的数字地面模型DTM、等高线图，具有传统摄影测量和地面常规测量技术无法取代的优越性，因此引起了测绘界的浓厚兴趣。机载激光雷达技术的商业化应用，使航测制图如生成DEM、等高线和地物要素的自动提取更加便捷，其地面数据通过软件处理很容易合并到各种数字图中。 机载LIDAR技术在国外的发展和应用已有十几年的历史，但是我国在这方面的研究和应用还只是刚刚起步,其中利用航空激光扫描探测数据进行困难地区DEM、DOM、DLG数据产品生产是当今的研究热点之一。该技术在地形测绘、环境检测、三维城市建模等诸多领域具有广阔的发展前景和应用需求，有可能为测绘行业带来一场新的技术革命。参考资料：www.gzjtch.com

【答案】：B、C、E数字表面模型（DSM）是指包含了地表建筑物、桥梁和树木等高度的地面高程模型。其检查内容包括：位置精度（平面精度、高程精度），完整性，逻辑一致性，接边精度等。

激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。分类激光雷达按工作方式可分为脉冲激光雷达和连续波激光雷达，根据探测技术的不同，可以分为：直接探测型激光雷达和相干探测型激光雷达，按应用范围可分为：靶场测量激光雷达（武器实验测量）火控激光雷达（控制射击武器自动实施瞄准与发射）跟踪识别激光雷达（制导、侦查、预警、水下目标探测），激光雷达引导（航天器交汇对接、障碍物回避）、大气测量激光雷达（云层高度、大气能见度、风速、大气中物质的成分和含量）。激光雷达的主要应用于跟踪，成像制导，三维视觉系统，测风，大气环境监测，主动遥感等方向。用途激光扫描方法不仅是军内获取三维地理信息的主要途径，而且通过该途径获取的数据成果也被广泛应用于资源勘探、城市规划、农业开发、水利工程、土地利用、环境监测、交通通讯、防震减灾及国家重点建设项目等方面，为国民经济、社会发展和科学研究提供了极为重要的原始资料，并取得了显著的经济效益，展示出良好的应用前景。低机载LIDAR地面三维数据获取方法与传统的测量方法相比，具有生产数据外业成本低及后处理成本的优点。广大用户急需低成本、高密集、快速度、高精度的数字高程数据或数字表面数据，机载LIDAR技术正好满足这个需求，因而它成为各种测量应用中深受欢迎的一个高新技术。快速获取高精度的数字高程数据或数字表面数据是机载LIDAR技术在许多领域的广泛应用的前提，因此，开展机载LIDAR数据精度的研究具有非常重要的理论价值和现实意义。在这一背景下，国内外学者对提高机载LIDAR数据精度做了大量研究。激光雷达是一种工作在从红外到紫外光谱段的雷达系统，其原理和构造与激光测距仪极为相似。科学家把利用激光脉冲进行探测的称为脉冲激光雷达，把利用连续波激光束进行探测的称为连续波激光雷达。激光雷达的作用是能精确测量目标位置（距离和角度）、运动状态（速度、振动和姿态）和形状，探测、识别、分辨和跟踪目标。经过多年努力，科学家们已研制出火控激光雷达、侦测激光雷达、导弹制导激光雷达、靶场测量激光雷达、导航激光雷达等。由于飞行作业是激光雷达航测成图的第一道工序，它为后续内业数据处理提供直接起算数据。按照测量误差原理和制定“规范”的基本原则，都要求前一工序的成果所包含的误差，对后一工序的影响应为最小。因此，通过研究机载激光雷达作业流程，优化设计作业方案来提高数据质量，是非常有意义的。

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。从工作原理上讲，与微波雷达没有根本的区别:向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。工作在红外和可见光波段的，以激光为工作光束的雷达称为激光雷达。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。激光雷达的特点与普通微波雷达相比,激光雷达由于使用的是激光束,工作频率较微波高了许多,因此带来了很多特点,主要有:(1)分辨率高激光雷达可以获得极高的角度、距离和速度分辨率。通常角分辨率不低于0.1mard也就是说可以分辨3km距离上相距0.3m的两个目标(这是微波雷达无论如何也办不到的),并可同时跟踪多个目标;距离分辨率可达0.lm;速度分辨率能达到10m/s以内。距离和速度分辨率高,意味着可以利用距离--多谱勒成像技术来获得目标的清晰图像。分辨率高,是激光雷达的最显著的优点,其多数应用都是基于此。(2)隐蔽性好、抗有源干扰能力强激光直线传播、方向性好、光束非常窄,只有在其传播路径上才能接收到，因此敌方截获非常困难，且激光雷达的发射系统(发射望远镜)口径很小,可接收区域窄，有意发射的激光干扰信号进入接收机的概率极低;另外，与微波雷达易受自然界广泛存在的电磁波影响的情况不同，自然界中能对激光雷达起干扰作用的信号源不多，因此激光雷达抗有源干扰的能力很强,适于工作在日益复杂和激烈的信息战环境中。(3)低空探测性能好微波雷达由于存在各种地物回波的影响,低空存在有一定区域的盲区(无法探测的区域)。而对于激光雷达来说,只有被照射的目标才会产生反射,完全不存在地物回波的影响，因此可以"零高度"工作，低空探测性能较微波雷达强了许多。(4)体积小、质量轻通常普通微波雷达的体积庞大，整套系统质量数以吨记，光天线口径就达几米甚至几十米。而激光雷达就要轻便、灵巧得多,发射望远镜的口径一般只有厘米级,整套系统的质量最小的只有几十公斤，架设、拆收都很简便。而且激光雷达的结构相对简单，维修方便，操纵容易，价格也较低军事用途激光扫描方法不仅是军内获取三维地理信息的主要途径，而且通过该途径获取的数据成果也被广泛应用于资源勘探、城市规划、农业开发、水利工程、土地利用、环境监测、交通通讯、防震减灾及国家重点建设项目等方面，为国民经济、社会发展和科学研究提供了极为重要的原始资料，并取得了显著的经济效益，展示出良好的应用前景。低机载LIDAR地面三维数据获取方法与传统的测量方法相比，具有生产数据外业成本低及后处理成本的优点。目前，广大用户急需低成本、高密集、快速度、高精度的数字高程数据或数字表面数据，机载LIDAR技术正好满足这个需求，因而它成为各种测量应用中深受欢迎的一个高新技术。快速获取高精度的数字高程数据或数字表面数据是机载LIDAR技术在许多领域的广泛应用的前提，因此，开展机载LIDAR数据精度的研究具有非常重要的理论价值和现实意义。在这一背景下，国内外学者对提高机载LIDAR数据精度做了大量研究。由于飞行作业是激光雷达航测成图的第一道工序，它为后续内业数据处理提供直接起算数据。按照测量误差原理和制定"规范"的基本原则，都要求前一工序的成果所包含的误差，对后一工序的影响应为最小。因此，通过研究机载激光雷达作业流程，优化设计作业方案来提高数据质量，是非常有意义的。

车载激光雷达探测距离是150米。车载激光雷达又称车载三维激光扫描仪，是一种移动型三维激光扫描系统，是城市建模最有效的工具之一。车载、船载或者是机载的激光雷达，其原理都是将三维激光扫描仪加上POS系统装载车上。目的就是为了能在更长，更远的范围内建立DTM模型。以下是车载激光雷达的应用：1、公路测量，维护和勘察；公路资产清查（交通标志，隔音障，护栏，下水道口，排水沟等）；2、公路检测（车辙，道路表面，道路变形）；公路几何模型（横向和纵向的剖面分析）；3、结构分析（立交桥）；淹水评估分析；在GIS系统中的叠加分析；滑坡分析，危害评估（滑坡变形测量与危害分析，滑石和流水分析）；4、交通流量分析，安全评估和环境污染评估；土石方量分析；驾驶视野和安全分析。

激光扫描方法不仅是军内获取三维地理信息的主要途径，而且通过该途径获取的数据成果也被广泛应用于资源勘探、城市规划、农业开发、水利工程、土地利用、环境监测、交通通讯、防震减灾及国家重点建设项目等方面，为国民经济、社会发展和科学研究提供了极为重要的原始资料，并取得了显著的经济效益，展示出良好的应用前景。低机载LIDAR地面三维数据获取方法与传统的测量方法相比，具有生产数据外业成本低及后处理成本的优点。目前，广大用户急需低成本、高密集、快速度、高精度的数字高程数据或数字表面数据，机载LIDAR技术正好满足这个需求，因而它成为各种测量应用中深受欢迎的一个高新技术。快速获取高精度的数字高程数据或数字表面数据是机载LIDAR技术在许多领域的广泛应用的前提，因此，开展机载LIDAR数据精度的研究具有非常重要的理论价值和现实意义。在这一背景下，国内外学者对提高机载LIDAR数据精度做了大量研究。由于飞行作业是激光雷达航测成图的第一道工序，它为后续内业数据处理提供直接起算数据。按照测量误差原理和制定“规范”的基本原则，都要求前一工序的成果所包含的误差，对后一工序的影响应为最小。因此，通过研究机载激光雷达作业流程，优化设计作业方案来提高数据质量，是非常有意义的。

激光多普勒频移雷达：它是利用多普勒效应原理，利用频率计测定频移来达到测量目的的。因为激光波长极短，在目标相对雷达运动时，频移现象将特别显著，故能精确测定目标的运动情况。激光测高计：用于从空中测量地面或海面的高度。人造卫星激光雷达：用于对人造卫星进行测距和跟踪。激光气象雷达：用以测量云层方位、晴空湍流、流星尘等。喇曼激光雷达：用以测定大气污染情况和大气中各种物质成分。障碍回避雷达：可绕过山峰等各种地形障碍来进行探测。

激光雷达　　激光雷达　　LiDAR(LightLaser Deteetion and Ranging)，是激光探测及测距系统的简称。　　用激光器作为辐射源的雷达。激光雷达是激光技术与雷达技术相结合的产物 。由发射机 、天线 、接收机 、跟踪架及信息处理等部分组成。发射机是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器等；天线是光学望远镜；接收机采用各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法分直接探测与外差探测。　　[编辑本段]激光雷达的历史　　自从1839年由Daguerre和Niepce拍摄第一张像片以来，利用像片制作像片平面图(X、Y)技术一直沿用至今。到了1901年荷兰人Fourcade发明了摄影测量的立体观测技术，使得从二维像片可以获取地面三维数据(X、Y、Z)成为可能。一百年以来，立体摄影测量仍然是获取地面三维数据最精确和最可靠的技术，是国家基本比例尺地形图测绘的重要技术。　　随着科学技术的发展和计算机及高新技术的广泛应用，数字立体摄影测量也逐渐发展和成熟起来，并且相应的软件和数字立体摄影测量工作站已在生产部门普及。但是摄影测量的工作流程基本上没有太大的变化，如航空摄影-摄影处理-地面测量(空中三角测量)-立体测量-制图(DLG、DTM、GIS及其他)的模式基本没有大的变化。这种生产模式的周期太长，以致于不适应当前信息社会的需要，也不能满足“数字地球”对测绘的要求。　　LIDAR测绘技术空载激光扫瞄技术的发展，源自1970年，美国航天局（NASA）的研发。因全球定位系统（Global PositioningSystem、GPS）及惯性导航系统（InertialInertiNavigation System、INS）的发展，使精确的即时定位及姿态付诸实现。德国Stuttgart大学于1988到1993年间将激光扫描技术与即时定位定姿系统结合，形成空载激光扫描仪（Ackermann-19）。之后，空载激光扫瞄仪随即发展相当快速，约从1995年开始商业化，目前已有10多家厂商生产空载激光扫瞄仪，可选择的型号超过30种（Baltsavias-1999）。研发空载激光扫瞄仪的原始目的是观测多重反射（multiple echoes）的观测值，测出地表及树顶的高度模型。由于其高度自动化及精确的观测成果用空载激光扫瞄仪为主要的DTM生产工具。　　激光扫描方法不仅是军内获取三维地理信息的主要途径，而且通过该途径获取的数据成果也被广泛应用于资源勘探、城市规划、农业开发、水利工程、土地利用、环境监测、交通通讯、防震减灾及国家重点建设项目等方面，为国民经济、社会发展和科学研究提供了极为重要的原始资料，并取得了显著的经济效益，展示出良好的应用前景。低机载LIDAR地面三维数据获取方法与传统的测量方法相比，具有生产数据外业成本低及后处理成本的优点。目前，广大用户急需低成本、高密集、快速度、高精度的数字高程数据或数字表面数据，机载LIDAR技术正好满足这个需求，因而它成为各种测量应用中深受欢迎的一个高新技术。　　快速获取高精度的数字高程数据或数字表面数据是机载LIDAR技术在许多领域的广泛应用的前提，因此，开展机载LIDAR数据精度的研究具有非常重要的理论价值和现实意义。在这一背景下，国内外学者对提高机载LIDAR数据精度做了大量研究。　　由于飞行作业是激光雷达航测成图的第一道工序，它为后续内业数据处理提供直接起算数据。按照测量误差原理和制定“规范”的基本原则，都要求前一工序的成果所包含的误差，对后一工序的影响应为最小。因此，通过研究机载激光雷达作业流程，优化设计作业方案来提高数据质量，是非常有意义的。

3D激光雷达是无人驾驶的核心技术之一

与激光雷达相比，普通雷达存在诸多不足，因雷达是依靠发射和接收无线电波来跟踪的，因此存在一定盲区，发出的信号容易被侦察。且无线电波易受干扰，存在许多无法避免的弱点和不确定性，如将传播的介质转换成其他介质或许可以减少一些不足之处。而激光雷达凭借更高的分辨率及更远的探测距离，除了在机器人、无人驾驶等热门领域的应用，在军事、海洋探测、气象探测等方面应用也较为广泛，激光雷达通过对发射激光束来探测目标的位置，对飞机、导航等目标进行探测，识别和跟踪。激光雷达介绍LIDAR是一种集激光，全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)三种技术与一身的系统，用于获得数据并生成精确的DEM。这三种技术的结合，可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑。它又分为目前日臻成熟的用于获得地面数字高程模型(DEM)的地形LIDAR系统和已经成熟应用的用于获得水下DEM的水文LIDAR系统，这两种系统的共同特点都是利用激光进行探测和测量，这也正是LIDAR一词的英文原译，即：LIght Detection And Ranging - LIDAR。激光扫描方法不仅是军内获取三维地理信息的主要途径，而且通过该途径获取的数据成果也被广泛应用于资源勘探、城市规划、农业开发、水利工程、土地利用、环境监测、交通通讯、防震减灾及国家重点建设项目等方面，为国民经济、社会发展和科学研究提供了极为重要的原始资料，并取得了显著的经济效益，展示出良好的应用前景。低机载LIDAR地面三维数据获取方法与传统的测量方法相比，具有生产数据外业成本低及后处理成本的优点。目前，广大用户急需低成本、高密集、快速度、高精度的数字高程数据或数字表面数据，机载LIDAR技术正好满足这个需求，因而它成为各种测量应用中深受欢迎的一个高新技术。快速获取高精度的数字高程数据或数字表面数据是机载LIDAR技术在许多领域的广泛应用的前提，因此，开展机载LIDAR数据精度的研究具有非常重要的理论价值和现实意义。在这一背景下，国内外学者对提高机载LIDAR数据精度做了大量研究。由于飞行作业是激光雷达航测成图的第一道工序，它为后续内业数据处理提供直接起算数据。按照测量误差原理和制定“规范”的基本原则，都要求前一工序的成果所包含的误差，对后一工序的影响应为最小。因此，通过研究机载激光雷达作业流程，优化设计作业方案来提高数据质量，是非常有意义的。

激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。从工作原理上讲，与微波雷达没有根本的区别：向目标发射探测信号（激光束），然后将接收到的从目标反射回来的信号（目标回波）与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。但本文并不讲什么飞机导弹，本文主要介绍的是在汽车上的激光雷达，俗称车载激光雷达，而车载激光雷达又称车载三维激光扫描仪，是一种移动型三维激光扫描系统，是目前城市建模的最有效的工具之一。什么是三维激光扫描仪？三维激光扫描仪是利用激光的传播速度快，直线型好的特点将激光发射出去，并接收返回的信息来描述被测量物理的表面形态的。由于被测物体的反射率不同接收到的返回信息也有强弱之分。所谓的三维既是利用扫描仪的水平转动来覆盖一整片区域。这个过程很类似民间的360度全景摄影。区别就是我们得到的“底片”不是图像而是成千上万个点组成的表面形态，在测量术语中叫做点云。请见右图的船体，看似是一副图片，其实是由无数个激光点组成的。不同的颜色就是激光返回不同的反射率的表现。车载／船载激光雷达不论是车载还是船载甚至是机载的激光雷达，其原理都是将三维激光扫描仪加上POS系统装载车上。目的就是为了能在更长，更远的范围内建立DTM模型。GPS的的应用目的就是为了让车子“知道”自己在任何时刻的位置，以方便拟合。。在任何移动测量的系统中，做为赋予点云和影像的地理坐标的来源——导航系统，都是其关键的部件。导航系统一般都会使用GPS和惯导单元。但是，地面上复杂的状况，例如：树木。建筑物和立交桥等往往会阻断GPS信号。因此，一套先进的导航系统必须包括其他辅助的传感器和完善的数据处理方法，以使得在GPS丢失信号的同时其航线的精度也能够得到保障

激光雷达的探测距离 车载激光雷达探测距离是150米。车载激光雷达又称车载三维激光扫描仪，是一种移动型三维激光扫描系统，是城市建模最有效的工具之一。车载、船载或者是机载的激光雷达，其原理都是将三维激光扫描仪加上POS系统装载车上。目的就是为了能在更长，更远的范围内建立DTM模型。以下是车载激光雷达的应用：1、公路测量，维护和勘察；公路资产清查（交通标志，隔音障，护栏，下水道口，排水沟等）；2、公路检测（车辙，道路表面，道路变形）；公路几何模型（横向和纵向的剖面分析）；3、结构分析（立交桥）；淹水评估分析；在GIS系统中的叠加分析；滑坡分析，危害评估（滑坡变形测量与危害分析，滑石和流水分析）；4、交通流量分析，安全评估和环境污染评估；土石方量分析；驾驶视野和安全分析。 @2019

激光雷达按工作方式可分为脉冲激光雷达和连续波激光雷达，根据探测技术的不同，可以分为：直接探测型激光雷达和相干探测型激光雷达，按应用范围可分为：靶场测量激光雷达（武器实验测量）火控激光雷达（控制射击武器自动实施瞄准与发射）跟踪识别激光雷达（制导、侦查、预警、水下目标探测），激光雷达引导（航天器交汇对接、障碍物回避）、大气测量激光雷达（云层高度、大气能见度、风速、大气中物质的成分和含量）。通过改动气动布局或敷设隐身材料来散射或吸收雷达波，减少雷达波的反射，以达到躲避雷达探测的目的。

苹果13手机3d建模怎么用苹果13手机3d建模怎么用打开这个3dxxx，那么把摄像头对准要建模的地方，点击拍摄。移动摄像头，让网状灰色的块覆盖到绿色位置，左右移动你的手机相机让它对周围的空间进行扫描。扫描完毕，点击红色按钮，那么会得到一个模糊的3d建模。按照应用程序指示启动扫描过程，然后手机摄像头的传感器将收集所有需要的数据。3D扫描完成并收集数据后，应用程序会将其转换为数字3D模型。你可以保存结果并进行3D打印，并将其用作虚拟现实游戏或其他应用程序中的化身。手机机身建模首先一个BOX，这不需要多解释了，大家可以在网上搜索IPHONE的参数。苹果手机可以做建模的，你用易模的照片建模功能就可以3D建模了，而且苹果手机的摄像头效果好。易模是双端都可以用的，不止iphone手机，Android手机也能用来进行建模。手机进入【应用商城】搜索【SView】并且安装客户端。打开【SView】软件点击【手机账号登录】然后输入验证码。如图所示。点击界面下方【发现】按钮查找【stp后缀】文件。苹果激光雷达扫描仪怎么用?苹果激光雷达扫描仪怎么用?苹果激光雷达扫描仪使用方法如下：打开测距仪，将镜头中的原点对准测量物体的起点，按下【+】标注起点。缓慢的移动手机，到终点时，点击【+】号结束测量。打开并点击进入“相机”。--1第1步进入设置相机--打开手机设置图标，点击相机选项。2保留设置关闭相机模式！--2第2步保留设置关闭相机模式--点击保留设置，进入页面，将相机模式右侧按钮关闭。DScannerAPP的操作非常简单，打开app，点击右侧的拍摄按键，移动iPad对墙壁、物体进行扫描，得益于激光雷达扫描仪的存在，整个扫描建模过程非常流畅，也相对比较准确。iphone12激光雷达扫描仪功能是自动使用的，无需手动打开。苹果12系列拍照可以通过激光雷达感知深度加快和精准对焦，特别是在晚上拍摄的时候由于光线不足的时候。iphone13雷达扫描仪功能怎么打开在手机桌面上找到测距仪应用并打开。保持测量的人从头到脚都显示在屏幕上，屏幕上即可显示身高测量结果。拍照式三维扫描仪怎么样？拍照式三维扫描仪怎么样？照相式三维扫描仪采用非接触白光技术，避免对物体表面的接触，可以测量各种材料的模型，测量过程中被测物体可以任意翻转和移动，对物件进行多个视角的测量，系统进行全自动拼接，轻松实现物体360高精度测量。拍照式三维扫描仪扫描原理类似于照相机拍摄照片而得名，是为满足工业设计行业应用需求而研发的产品，它集高速扫描与高精度优势，可按需求自由调整测量范围，从小型零件扫描到车身整体测量均能完美胜任，具备极高的性能价格比。拍照式扫描仪是国内近期三维扫描仪市场的热点，诸多厂家都在做，扫描效果大相径庭。但原理都一样，其优势是面光扫描，速度较快，扫描死角也较激光的少一些，尤其对较大的物件优势较明显。目前对激光扫描冲击较大。拍照式的，通常在零点几秒至几秒间就可以完成物体的扫描。采集时间快，稳定性好。三坐标测量机载复杂的曲面扫描方面有一定的缺陷，对于工件本身曲面和特征复杂多样的特性不建议使用。激光三维扫描仪扫描的死角较多，无法保证精细加工件的扫描效果，另外扫描的时间较长。