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Step 7写的PID控制的FC模块。带"_IN"与带"_OUT"的变量,如果前缀是一样的,要求连接同一个变量。
FUNCTION FC1 : VOID
VAR_INPUT
Run:BOOL; //True-运行,False-停止
Auto:BOOL; //True-自动,False-手动
ISW:BOOL; //True-积分有效,False-积分无效
DSW:BOOL; //True-微分有效,False-微分无效
SetMV:REAL; //手动时的开度设定值
SVSW:REAL; //当设定值低于SVSW时,开度为零
PV:REAL; //测量值
SV:REAL; //设定值
DeadBand:REAL; //死区大小
PBW:REAL; //比例带大小
IW:REAL; //积分带大小
DW:REAL; //微分带大小
dErr_IN:REAL; //误差累积
LastPV_IN:REAL; //上一控制周期的测量值
END_VAR
VAR_OUTPUT
MV:REAL; //输出开度
dErr_OUT:REAL; //误差累积
LastPV_OUT:REAL;//上一控制周期的测量值
END_VAR
VAR
Err:REAL; //误差
dErr:REAL; //误差累积
PBH:REAL; //比例带上限
PBL:REAL; //比例带下限
PVC:REAL; //测量值在一个控制周期内的变化率,即测量值变化速率
P:REAL; //比例项
I:REAL; //积分项
D:REAL; //微分项
END_VAR
IF Run=1 THEN
IF Auto=1 THEN
IF SV>=SVSW THEN
Err:=SV-PV;
PBH:=SV+PBW;
PBL:=SV-PBW;
IF PV<PBL THEN
MV:=1;
ELSIF PV>PBH THEN
MV:=0;
ELSE
P:=(PBH-PV)/(PBH-PBL); //计算比例项
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////以下为积分项的计算//////////////////////////////////////////////////////////////
IF ISW=1 THEN
dErr:=dErr_IN;
IF (PV<(SV-DeadBand)) OR (PV>(SV+DeadBand)) THEN
IF (dErr+Err)<(0-IW) THEN
dErr:=0-IW;
ELSIF (dErr+Err)>IW THEN
dErr:=IW;
ELSE
dErr:=dErr+Err;
END_IF;
END_IF;
I:=dErr/IW;
dErr_OUT:=dErr;
ELSE
I:=0;
END_IF;
/////////////////////////////////////////////以上为积分项的计算//////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////以下为微分项的计算//////////////////////////////////////////////////////////////
IF DSW=1 THEN
PVC:=LastPV_IN-PV;
D:=PVC/DW;
LastPV_OUT:=PV;
ELSE
D:=0;
END_IF;
/////////////////////////////////////////////以上为微分项的计算//////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
IF (P+I+D)>1 THEN
MV:=1;
ELSIF (P+I+D)<0 THEN
MV:=0;
ELSE
MV:=P+I+D;
END_IF;
END_IF;
ELSE
MV:=0;
END_IF;
ELSE
MV:=SetMV;
END_IF;
ELSE
MV:=0;
END_IF;
END_FUNCTION
进行整定时先进行P调节,使I和D作用无效,观察温度变化曲线,若变化曲线多次出现波形则应该放大比例(P)参数,若变化曲线非常平缓,则应该缩小比例(P)参数。比例(P)参数设定好后,设定积分(I)参数,积分(I)正好与P参数相反,曲线平缓则需要放大积分(I),出现多次波形则需要缩小积分(I)。比例(P)和积分(I)都设定好以后设定微分(D)参数,微分(D)参数与比例(P)参数的设定方法是一样的。
当初写这段程序的就是为了使用调功器来控制炉子的温度的,已经在我单位的调功器上运行成功了,还有就是我单位的调功器没有使用微分(D),只是用了比例(P)和积分(I)。