弘高创意股票是怎么啦

北京弘高创意建筑设计股份有限公司联系方式：公司电话010-57963389，公司邮箱gs1952@163.com，该公司在爱企查共有4条联系方式，其中有电话号码2条。公司介绍：北京弘高创意建筑设计股份有限公司是1998-08-31在北京市朝阳区成立的责任有限公司，注册地址位于北京市朝阳区来广营西路朝来高科技产业园7号楼。北京弘高创意建筑设计股份有限公司法定代表人何宁，注册资本41,273.4085万(元)，目前处于开业状态。通过爱企查查看北京弘高创意建筑设计股份有限公司更多经营信息和资讯。

弘高创意的股票代码是002504，所属板块是装修装饰板块，江苏板块。经营范围是企业形象策划，企业营销策划，市场营销策划及创意，建筑设计，室内设计，家具配饰设计。

不会。通过弘高创意的通告可知，该公司2022年不会退市。弘高创意建筑设计股份有限公司成立于1993年，公司主要经营范围包括：室内设计、家居配饰设计、工艺美术品设计及创意、企业形象策划、企业营销策划等。

没有。安信证券是一家独立的券商公司，主要业务包括证券、期货、基金、债券等交易服务，公司的盈利来源主要是手续费及佣金、投资收益等，虽然安信证券会提供弘高创意相关的证券交易服务，但是其业务范围广泛，不会因为一家公司的退市而直接影响公司整体业务的稳定性和盈利能力。

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北京弘高是没有废的。北京弘高创意建筑设计股份有限公司（以下简称弘高创意）成立于1993年，2014年上市，成为大建设行业设计概念第一股（股票代码002504）。弘高创意下设子公司北京弘高建筑装饰工程设计有限公司（以下简称弘高设计）、孙公司北京弘高建筑装饰设计工程有限公司（以下简称弘高装饰）。弘高创意总部位于北京中关村电子城高科技产业园内，是国家高新技术企业和中关村高新技术企业，拥有百余项实用新型专利和工程技术创新成果，是国内第一家以设计为主上市建设服务企业、北京市装饰行业龙头企业、中国装饰成就明星企业、中国最具影响力的优秀设计机构、获得数百个项目鲁班奖、全国优秀工程奖，拥有强大的品牌优势和行业影响力。

张光华：男，1972年生，北京市人，曾任联创投资合伙人，美国纽约证券交易所上市企业NQmobilegroup副总裁，新浪微博投资基金顾问，中关村物联网联盟副秘书长，中关村互联网金融行业协会副秘书长，中关村国际创客中心顾问，中国国际商会理事，美国商会企业代表，北京邮电大学国家科技园顾问，北京邮电大学国际学院导师，深圳证券交易所中小板上市企业准油股份董事长，董事、法人，有丰富的上市公司运营管理以及投资管理相关经验。在互联网、高科技、产业园运营等方面拥有丰富的经营管理经验，与公司现有业务具有一定的协同自性，对公司未来发展具有前瞻性。

st弘高被江苏东光微电子股份有限公司借壳。弘高创意于2014年10月完成借壳上市，被借壳公司名称为江苏东光微电子股份有限公司，全称北京弘高创意建筑设计股份有限公司。

我查了一下，弘高创意停牌的原因是要处理退市风险警示这一事项，希望答案对你有所帮助。

何宁：男，1963年生，硕士研究生学历，清华大学五道口金融学院金融学博士在读，高级工程师。1997年8月至今，任北京弘高慧目投资有限公司执行董事；2003年11月至今，任北京弘高中太投资有限公司执行董事；2006年7月至2015年12月，任北京弘高建筑装饰工程设计有限公司董事；1993年10月至2013年6月，任北京弘高建筑装饰设计工程有限公司董事；2014年11月至今，任北京弘高创意建筑设计股份有限公司董事长。

孙志新：男，1968年出生，本科学历，工程师，国家注册壹级建造师（机电专业）。2003年，任北京弘高建筑装饰设计工程有限公司经营部副经理、经理；2009年至2016年3月，任北京弘高建筑装饰设计工程有限公司副总经理；2016年3月至今，任北京弘高建筑装饰设计工程有限公司总经理；2015年4月至今，任公司副总经理；2017年6月至今，任公司董事。

高山：男，1952年出生，专科学历。2003年11月至2015年12月，任北京弘高建筑装饰设计工程有限公司行政部经理、办公室主任、行政系统负责人、人资行政系统副总经理、总经理助理；2016年1月至今，任北京弘高建筑装饰设计工程有限公司副总经理；2016年8月至今，任公司职工代表监事。

潘智军：男，1973年出生，长江商学院EMBA、南京大学EMBA，曾在飞利浦小家电、荣事达美泰克总公司、熊猫集团等企业担任高级管理岗位；现任安徽宇航派蒙健康科技股份有限公司董事长兼总裁、小盾科技（深圳）有限公司董事长；2019年经选举担任安徽省健康产业发展促进会会长。

简介：北京弘高创意建筑设计股份有限公司成立于1998年08月31日，主要经营范围为建筑设计等。法定代表人：何宁成立时间：1998-08-31注册资本：41273.4085万人民币工商注册号：320000000048470企业类型：其他股份有限公司(上市)公司地址：北京市朝阳区来广营西路朝来高科技产业园7号楼

持有ST弘高四大理由：一、002504系高含权股票。 弘高大股东借壳东光微电 承诺对赌的三年递增利润落空。何老板必须依法注销对应股权。根据缩股即增值原理，ST弘高属含权票。 二、002504上市以来转送股仅为10比18，在ST股票中仅次ST环球或天成，属有价值投资股票。 三、流通市值在A股4300多只股票中小排第115名，ST票中小排第2名。(第1名*ST米奥股价18元) 四、ST弘高的大股东己变更央企安信证券。易主性质是以股权顶债 (属半被动)。拓展资料：1、据国投资本2019年半年报显示，安信证券还与北京弘高中太投资有限公司（以下简称“弘高中太”）及其一致行动人北京弘高慧目投资有限公司（以下简称“弘高慧目”）因股票质押业务产生诉讼纠纷。 弘高中太将持有的弘高创意（002504.SZ）5985.42万股股份质押给安信证券，并获得2.1亿元的融资款； 弘高慧目将持有的弘高创意3118.04万股股份质押给安信证券，获得1.4亿融资款。 弘高慧目、弘高中太分别为弘高创意第一、第二大股东。 后因弘高创意被实行退市风险警示特别处理并停牌。 弘高中太、弘高慧目没有按照合约对质押股份进行回购，且没有支付任何清偿费用，构成违约。 安信证券将弘高中太、弘高慧目告上法庭，要求赔偿融资本金、利息及相关费用。2、安信证券成立于2006年8月18日，由中国证券投资者保护基金有限公司联合其他公司共同出资设立的公司。 经过多轮扩股增资，国投资本现持有安信证券100%股权，而国投资本的实际控制人为国务院国资委。 3、国投资本是一家覆盖证券、信托、公募基金等多个金融领域的金控平台，以“母公司控股、子公司经营”为业务模式。 安信证券为国投资本的主要营收来源之一，2019年上半年，国投资本净利润为16.86亿元，安信证券的净利润就高达14.44亿元。 2016年-2018年，安信证券的净利润分别为25.46亿元、22.16亿元、13.64亿元，已经连续三年出现下滑。 4、上述“踩雷”的债券质押业务、股票质押业务属于安信证券的融资融券业务，为公司重要收入来源。 据安信证券2018年报显示，公司融资融券业务实现营收8.59亿元，占总营收10.27%，为公司第三大营收来源。

安信证券大量买入st弘高的原因有几下几点：1、002504系高含权股票。弘高大股东借壳东光微电 承诺对赌的三年递增利润落空。何老板必须依法注销对应股权。根据缩股即增值原理，ST弘高属含权票。2、002504上市以来转送股仅为10比18，在ST股票中仅次*ST环球或天成，属有价值投资股票。3、流通市值在A股4300多只股票中小排第115名，ST票中小排第2名。(第1名*ST米奥股价18元)4、ST弘高的大股东己变更央企安信证券。易主性质是以股权顶债 (属半被动)。拓展资料：北京弘高创意建筑设计股份有限公司关于控股股东及一致行动人所持部分股份被司法划转的公告本公司及董事会全体成员保证信息披露内容的真实、准确和完整，没有虚假记载、误导性陈述或重大遗漏。北京弘高创意建筑设计股份有限公司（以下简称“公司”）于 2021 年 3 月 12日通过中国证券登记结算有限责任公司深圳分公司（以下简称“中登公司”）系统查询，北京弘高中太投资有限公司（以下简称“弘高中太”）持有的 156,603,710股，占公司总股本 1,025,800,523 股的 15.27%，因质押式回购交易违约于 2021 年1 月 28 日 10 时至 2021 年 1 月 29 日 10 时在京东网司法拍卖网络平台上进行第二次公开拍卖，因无人应拍而流拍，详见《公司关于持股 5%以上股东所持公司部分股份将被司法拍卖的进展公告》（公告编号：2021-013）。目前已将弘高中太所持上述股份于 2021 年 3 月 12 日以以物抵债方式至安信证券股份有限公司（以下简称“安信证券”）名下。具体情况如下：股东权益变动情况本次权益变动前，弘高中太持有公司 248,363,383 股，占公司总股本 24.21%，北京弘高慧目投资有限公司（以下简称“弘高慧目”）持有公司 171,752,254 股，占公司总股本 16.74%，弘高慧目及弘高中太合计持有公司 420,115,637 股，占公司总股本 40.95%。本次权益变动后，弘高中太持有公司 91,759,673 股,占公司总股本 8.95%,弘高慧目持股数不变，弘高慧目及弘高中太合计持有公司 263,511,927股，占公司总股本 25.68%，共计持股比例下降 15.27%。公司于 2020 年 12 月 19 日披露了《公司关于股东持有部分股份被司法划转的公告》。

弘高创意股票停牌重组需要三个月五个交易日公布最新信息

北京弘高创意建筑设计股份有限公司关于公司股票交易被实施退市风险警示暨停牌的公告本公司及董事会全体成员保证信息披露的内容真实、准确、完整，没有虚假记载、误导性陈述或重大遗漏。 特别提示：1、公司股票自2017年05月03日起被实行“退市风险警示”特别处理，股票简称由“弘高创意”变更为“*ST弘高”，股票代码不变，仍为：002504。根据《深圳证券交易所股票上市规则》第13.2.1条的相关规定，自2017年05月02日停牌一天，自2017年05月03日复牌后被实行“退市风险警示”。但根据《深圳证券交易所股票上市规则》6.11（三）条的要求，审计机构需就非标准无保留审计意见涉及事项是否属于明显违反会计准则、制度及相关信息披露规范规定的情形发表明确意见，公司股票需待审计机构发表明确结论性意见后申请复牌。 2、实施退市风险警示后股票交易的日涨跌幅限制为5%。 因上会会计师事务所（特殊普通合伙）对公司 2016 年度财务报告出具了无法表示意见的审计报告，根据《深圳证券交易所股票上市规则》第13.2.1条的相关规定，深圳证券交易所将对公司股票交易实行“退市风险警示”的特别处理。现将有关事项公告如下：一、股票种类、简称、证券代码、实施退市风险警示的起始日 1、股票种类仍为人民币普通股；2、公司股票简称由“弘高创意”变更为“*ST弘高” 3、实行退市风险警示后公司的证券代码不变，仍为002504。 4、实施退市风险警示的起始日：自2017年 05月03日。 5、实行退市风险警示后公司股票日涨跌幅限制为5%。 二、实施退市风险的主要原因 因上会会计师事务所（特殊普通合伙）对公司2016年财务报告出具了无法表示意见的审计报告，根据《深圳证券交易所股票上市规则（2014年修订）》第13.2.1条第四项的相关规定，股票将于2017年5月3日起被实施“退市风险警示”的特别处理。

弘高创意002504是2017.5.3被加星戴帽（*ST）的，之后连续6个一字跌停板，今日开板没有在继续跌停，后市有望止跌企稳，可以酌情补仓操作，以摊低成本，逐步解套吧！

没有002504st弘高今天分配跌停目前没有退市公告应该是会保壳的静观其变

公司目前暂未有退市风险北京弘高创意建筑设计股份有限公司主营业务为工程设计、景观设计、家具设计、工艺美术品设计和建筑装修装饰工程专业承包。主要产品或服务为产品销售、设计业务、装饰装修等。公司目前拥24项实用新型专利，30余项工程技术科技创新成果，荣获全国装饰行业科技创新成果奖。公司是国家与地方标准编修单位之一。弘高创意于2014年10月完成借壳上市，被借壳公司名称为江苏东光微电子股份有限公司，主营业务为半导体器件、集成电路、电子产品的开发、设计、制造和销售。连续多年获中国建筑装饰协会授予年度十大最具影响力设计机构奖（综合类），中国医院建筑优质绿色供应商称号，最具影响力酒店空间设计机构称号，并获“中关村高新技术企业”称号。 　　报告期内，公司陆续荣获中国建筑工程装饰奖、国家优质工程奖、公司承做的项目多次获得全国建筑装饰行业科技示范工程科技创新奖。

截至2020年12月17日，安信证券股份有限公司为弘高创意的第三大股东，其持股数量为3118.04万股，持股比例为3.04%。弘高创意发布关于持股5%以上股东所持公司部分股份被司法拍卖的进展公告，公告显示，公司于2020年12月2日披露了《关于持股5%以上股东所持公司部分股份将被司法拍卖的进展公告》（公告编号：2020-051），公司控股股东北京弘高中太投资有限公司（以下简称“弘高中太”）持有的5985.42万股股票于2020年12月30日10时至2020年12月31日10时在京东网司法拍卖网络平台上进行第一次公开拍卖，根据京东拍卖网络平台页面显示，本次拍卖流拍。公告称，公司总股本10.26亿股，弘高中太与北京弘高慧目投资有限公司为一致行动人。本次司法拍卖的股份合计5985.42万股，占公司总股本的5.83%，拍卖股票为首发后限售股，限售原因为业绩承诺未履行，股份尚未注销。

截至2020年12月17日，安信证券股份有限公司为弘高创意的第三大股东，其持股数量为3118.04万股，持股比例为3.04%。弘高创意发布关于持股5%以上股东所持公司部分股份被司法拍卖的进展公告，公告显示，公司于2020年12月2日披露了《关于持股5%以上股东所持公司部分股份将被司法拍卖的进展公告》（公告编号：2020-051），公司控股股东北京弘高中太投资有限公司（以下简称“弘高中太”）持有的5985.42万股股票于2020年12月30日10时至2020年12月31日10时在京东网司法拍卖网络平台上进行第一次公开拍卖，根据京东拍卖网络平台页面显示，本次拍卖流拍。公告称，公司总股本10.26亿股，弘高中太与北京弘高慧目投资有限公司为一致行动人。本次司法拍卖的股份合计5985.42万股，占公司总股本的5.83%，拍卖股票为首发后限售股，限售原因为业绩承诺未履行，股份尚未注销。

　据证监会4月7日公告，并购重组委当日审核了两家公司的并购重组申请，其中圣莱达未获通过，其成为今年以来第11家并购重组申请被否的公司，这也是借壳等同IPO后首个应用IPO标准被否的重组案例。　　圣莱达被否决意见如下：本次重组构成借壳上市，标的公司会计基础薄弱相关公司股票走势弘高创意29.21+0.782.74%*ST申科18.88+0.000.00%艾派克44.28+0.000.00%海通证券14.63-0.05-0.34%圣莱达20.98-0.13-0.62%、内部控制不健全，不符合《首次公开发行股票并上市管理办法》第二十四条、第三十条的相关规定。　　“虽然借壳标准等同于IPO已一年有余，但完全应用《首次公开发行股票并上市管理办法》来对借壳重组进行否决还是第一次，体现重组监管更加严格。”有资深投行人士如此分析。　　查阅资料，《首次公开发行股票并上市管理办法》第二十四条为：发行人的内部控制制度健全且被有效执行，能够合理保证财务报告的可靠性、生产经营的合法性、营运的效率与效果。　　第三十条为：发行人会计基础工作规范，财务报表的编制符合企业会计准则和相关会计制度的规定，在所有重大方面公允地反映了发行人的财务状况、经营成果和现金流量，并由注册会计师出具了无保留意见的审计报告。　　再看圣莱达的重组计划，时间追溯到2013年10月18日，圣莱达发布了资产重组预案，祥云飞龙拟以63亿的估值借壳圣莱达。借壳完成后，圣莱达将从热水器制造企业变为以锌、精铅、铟、银、金、铜等金属为主要产品的资源回收利用企业。　　当时披露的方案显示，圣莱达将除1.4亿元货币资金以外的全部资产和负债全部出售给现大股东宁波圣利达(持股38.25%)，置出资产预估值为3.1亿元。同时，圣莱达将向云南祥云飞龙再生科技股份有限公司(简称祥云飞龙)全体股东发行股份收购祥云飞龙100%股份。祥云飞龙的评估预估值63亿元，增值35.4亿元。　　实际上，此前在推进重组的过程中，即有舆论质疑祥云飞龙通过会计变更粉饰利润，并屡次因违法违规受到行政处罚。　　查阅公开资料可见，2011、2012和2013年前三季度，祥云飞龙实现营业收入分别为18.6亿元、17.8亿元和14.42亿元，净利润分别为1.7亿元、2.6亿元和2.26亿元，且据祥云飞龙此前的初步估算，公司2013、2014、2015年度扣非后净利润预计为3.46亿元、5.52亿元和7.16亿元。　　在有色金属行业整体景气低迷的大背景下，祥云飞龙2011至2013年前三季度营业收入和净利润的增长不成正比，已广为市场观察人士诟病。　　值得注意的是，在推进重组中，圣莱达还曾对祥云飞龙前期会计差错更正出具了一份补充公告，其中显示多个问题，包括：祥云飞龙2011年度同时少计收入和成本10963.57万元；2012年遗漏抵销粗铅销售内部未实现利润，导致2012年合并报表多计利润总额8124.66万元，2013年合并报表少计利润总额4237.13万元；错误冲销粗铅销售，导致2012年度多计收入8189.76万元，少计利润总额642.18万元；2013年多计利润总额1114.39万元；2013年度少计运费605.78万元。　　这些差错和形成原因，与并购重组委本次否决圣莱达的意见恰好相吻合。　　更令人玩味的是，圣莱达是一家上市没多久的中小板企业。此前，市场已对申科股份、东光微电上市三年就卖壳的案例印象深刻，殊不知这一现象的“领路人”正是圣莱达—公司2010年9月10日上市，刚满三年便宣布让壳。自那以后，卖壳市场的主力从沪深主板挪到了中小板。　　但命运也给圣莱达开了个玩笑。当比其晚披露让壳方案的申科股份、东光微电、万力达等等都纷纷过会后，圣莱达的重组审核进程则在经历了两次反馈意见后，独立财务顾问也从发布预案时的中国银河证券换成海通证券之后，戛然而止。

最近以来，似乎每天都有闪崩跌停的股票，何为闪崩？简单的说，股价在运行过程中，突然之间以分分钟的时间，有的甚至用几秒钟的时候，把股价打到跌停。如今天盘中的弘高创意、豫金刚石、华议电气、华西能源等等就是样的走势。如果碰到这样闪崩的股票，对谁来说都是一种恐惧，因为接下来不知道有几个跌停，为此今天将与大家聊一聊关于如何应对和防止闪崩跌停的问题。股票为什么会出现闪崩，主要有以下几种原因：第一，上市公司股东具有大量股份质押在金融机构，一旦到了平仓线，闪崩是大概率是事件；第二，十大股东中有信托产品持股，持有的份额越多，该股出现闪崩的概率越大；第三，股价被炒高了的题材股，尤其是创业板，主力资金或游资兑现利润，随时会出现高位回调；第四，高位运行的换手率低下，流动性枯竭，稍有大单卖出，也会出现闪崩；第五，股价虽然在低位运行，但属于绩差股、亏损股、问题股，一有风吹草动也会出现闪崩。那么如何去应对闪崩股？首先要决心坚定价值投资，及时清理绩差股和问题股；其次对炒高的题材股及时获利了结，谨防乌云盖顶；再次当遇到闪崩时，需要果断处理。我们拿昨天600130波导股份为例，昨天盘中闪崩之后，尾市打开了跌停，至收盘有20分钟逃命机会，如果持有该股票的，在收盘前果断卖出，就可以回避今天的再次跌停或后市的再有可能出现的跌停。如果觉得博文对你有帮助，记得“收藏”或默默点个“喜欢”！更多的，以冯伟盘中直播室实时解盘为准，博文参考足矣！善用兵者不虑胜先虑败，擒龙头抓热点所向披靡，轻指数重个股事半功倍！（按“ctrl D”可收藏博客）

名单上有ST安信、ST环球、ST勤上、ST厦工、ST商城、ST时万、ST新光、ST长动。首先，俺先来废话一下。我先说一下，为什么有退市高危股票名单。高危退市股票名单基本都是上市公司在上市后的一个会计年度，审计净利润为负数，且营业收入连续亏损的都会被盖上“ST”的帽子，所以说“ST”也是退市风险警示。像我上面所写的“ST”公司名单当中，他们现在就已经触发了退市风险警示，而像如果下一个年度公司的业绩没有得到改善，那么将会被强制退市。像如果出现连续两年净利润为负数，最新一年营收低于1000万元的情况下，也会触发退市风险警示，也就是会在股票的前面加一个“ST”的标志。好了，俺的废话完毕，给你比个小心心。（比心）对于标题中的问题，俺有以下回答。一、ST安信。你问的问题名单上都有哪些公司？我已经在开头给你写下来了，现在我们来写一下退市高危股票名单中的前三名。ST安信是退市股票风险当中的第一名。据资料显示，ST安信已经三个季度了，净利润呈现为负数，并且也三季度连续亏损，按照三季度到2020年来算的话，ST安信分别亏损18.33亿元、39.93亿元、38.15亿元。以上是ST安信退市的原因，以下是ST安信部分资料。ST安信公司是鞍山市信托投资公司，他是在1987年被鞍山市人民政府批准成立,多部门共同投资成立的地方非银行金融机构，可以说ST安信是正儿八经的国有企业。二、ST环球。ST环球公司是退市股票风险当中的第二名。据资料显示，ST环球也是三个季度净利润呈现为负数，并且也是三季度连续亏损，按照三季度到2020年来算，ST环球分别亏损18.28亿元、2.99亿元、0.93亿元。以上就是ST环球退市的原因，以下是ST环球的部分信息。ST环球公司是宁夏大原炼油厂公司独家发起成立的股份有限公司，它是在1998年成立的国有企业公司，它的全名为商赢环球股份有限公司。三、ST勤上。ST勤上是退市股票风险当中的第三名。据资料显示，ST勤上也是三个季度连续亏损，分别亏损为12.49亿元、2.99亿元、0.20亿元。以上是ST勤上退市的原因，下是ST勤上的部分信息。ST勤上是一个生产和销售LED照明产品的一个公司，简单来点说就是卖灯泡的。

何宁：男，1963年生，硕士研究生学历，清华大学五道口金融学院金融学博士在读，高级工程师。1997年8月至今，任北京弘高慧目投资有限公司执行董事；2003年11月至今，任北京弘高中太投资有限公司执行董事；2006年7月至2015年12月，任北京弘高建筑装饰工程设计有限公司董事；1993年10月至2013年6月，任北京弘高建筑装饰设计工程有限公司董事；2014年11月至今，任北京弘高创意建筑设计股份有限公司董事长。

这个好像不是同一个人，我觉得

苗强：男，1981年11月出生，本科学历。2019年2月加入北京弘高建筑装饰设计工程有限公司，任副总经理职务，分管运营、风控工作；2019年8月任北京弘高创意建筑设计股份有限公司副总经理职务。

王德宏：男，1966年出生，会计学博士，副教授。现任北京外国语大学国际商学院副教授，从事会计学、审计学的教学与研究；2004年10月至2013年2月，任CSC科技（北京）有限公司担任研发中心经理；2013年5月至2013年8月，任CCC信息服务有限公司担任交付总监；2013年9月至2014年8月，任银川市经济技术合作局副局长（挂职）；2014年9月至今，任北京外国语大学国际商学院副教授。2015年5月至今，任公司独立董事。

何天：男，1990年生，毕业于加拿大UniversityofToronto(多伦多大学)，本科学历，拥有数学、历史双学士学位。毕业后直至2016年底，在北美从事地产开发及金融工作，期间在多伦多亲自主持某一大型地产开发项目；2017年3月任公司董事长助理职务，2018年6月，任公司董事职务。

宋_先生：1975年生，中国国籍，无境外永久居留权，本科学历。曾任：1998年8月至2010年3月，香港中小企业总会北京首席代表。现任：2010年3月至今，弘高设计监事。

李秉仁：男，1951年出生，2008年9月至2011年3月，任住房和城乡建设部总经济师；2011年5月至2017年3月，任中国建筑装饰协会会长；2014年11月至今，任公司独立董事。

侯祥：男，1987年生，中国人民大学毕业。2013至2014年，任北京中企会文化有限公司总经理；2014年至2018年，先后任北京中企会文化有限公司秘书长、集团总裁。

孙志新：男，1968年出生，本科学历，工程师，国家注册壹级建造师（机电专业）。2003年，任北京弘高建筑装饰设计工程有限公司经营部副经理、经理；2009年至2016年3月，任北京弘高建筑装饰设计工程有限公司副总经理；2016年3月至今，任北京弘高建筑装饰设计工程有限公司总经理；2015年4月至今，任公司副总经理；2017年6月至今，任公司董事。

　　1.北京弘高建筑装饰设计工程有限公司　　2.北京天坛装饰工程有限责任公司　　3.北京丽贝亚建筑装饰工程有限公司　　4.北京市日盛达建筑企业集团　　5.北京金漆镶嵌厂　　6.九九装饰设计工程有限责任公司　　7.北京洲际建筑装饰设计与工程有限责任公司　　8.北京帝邦恒盛建筑装饰工程有限公司　　9.北京创势装饰设计工程有限公司　　1O.北京龙邦天安装饰有限公司　　11.北京环艺设计公司　　12.北京世纪东坡装饰工程有限公司　　13.北京市亿丰方圆装饰有有限公司　　14.中国建筑装饰工程公司　　15.北京雅孚装饰服务有限责任公司　　16.北京皓天广地装饰工程有限责任公司　　17.北京振业辽原建筑装饰工程有限公司　　18.北京瀚龙电子工程有限公司　　19.中国建筑土木工程公司装饰公司　　20.北京向上装饰工程有限公司　　21.北京同力源家居装饰有限责任公司　　22.北京意特新装饰有限责任公司　　23.北京综艺建筑装饰工程有限责任公司　　24.北京徐徐升华装饰服务公司　　25.北京申瑞富雅装饰有限公司　　26.北京鸿扬楚天装饰设计有限公司　　27.北京市美雅装饰有限责任公司　　28.北京石陆吉建筑工程有限责任公司　　29.北京大森林装饰公司　　30.北京业之峰装饰有限公司　　31.北京同创同德建筑装饰工程有限责任公司　　32.北京万柏联装饰有限公司　　33.北京斯丹利装饰有限公司　　34.北京康明达商业装饰工程有限公司　　35.北京工惠群鹏装饰有限责任公司　　36.北京奎汉装饰工程有限公司　　37.北京乾图室内环境设计有限责任公司　　38.北京名高典雅装饰潢有限责任公司　　39.北京湘宁装饰有限公司　　40.北京市滨岛装饰有限责任公司　　41.北京瑞安特广播电视开发公司　　42.北京康杰基业装饰有限责任公司　　43.北京雅佳装饰有限公司　　44.北京天彩燃气工程有限责任公司　　45.北京冠京装饰有限责任公司　　46.北京依格尔装饰装潢有限责任公司　　47.北京兰多装潢公司　　48.北京黄冈荣利装饰装潢有限公司　　49.北京朗丽尔纺织装饰有限责任公司　　50.北京有珠嘉苑装饰工程有限公司　　5l.北京雅戈尔建筑装饰工程有限公司　　52.北京市比威尔建筑工程技术公司　　53.北京金鑫建筑装饰工程有限公司　　54.北京朗拓装饰设计有限公司　　55.北京城建德信装饰工程有限公司　　56.北京西城双龙建筑装饰工程有限公司　　57.北京中宝创兴装饰工程有限公司　　58.北京建春伟业装饰工程有限公司　　59.北京良邦兴业装饰工程有限公司　　60.北京金丰环球远大装饰工程有限公司　　61.北京兰德拓展建筑装饰工程有限公司　　62.北京金万达装饰装潢有限公司　　63.北京振远装饰工程有限公司　　64.北京富笔装饰设计有限公司　　65.北京诚信天业住宅配套设施有限公司　　66.北京利内雅装饰工程设计有限公司　　67.北京中土铁援建筑工程处　　68.北京融才兴业建筑装饰工程有限公司　　69.北京吉朗建筑装饰工程有限公司　　70.北京鸿鹏装饰艺术有限公司　　71.北京富邦伟业装饰工程有限公司　　72.北京长城南方建筑工程公司　　73.北京华强装饰有限公司　　74.北京亚光亚装饰工程有限责任公司　　75.北京市银华光装饰技术服务部　　76.北京旭兴达装饰工程有限公司　　77.北京丹露诗装饰工程有限公司　　78.北京唐人鸿艺装饰有限公司　　79.北京文和装饰材料有限责任公司　　80.北京大云装饰工程有限责任公司　　81.北京金石联成建筑工程顾问有限公司　　82.北京河流装饰有限公司　　83.北京天地通建筑装饰公司　　84.北京宜禾华装饰设计有限公司　　85.北京红蓝白装饰艺术中心　　86.北京博润建筑装饰工程有限责任公司　　87.北京喜高装饰工程有限公司　　88.北京嘉和兴装饰工程有限公司　　89.北京新图思装饰工程有限公司　　90.北京煤海实业总公司　　91.北京鑫鑫之家室内装饰有限公司　　92.北京迪美装饰设计有限公司　　93.北京市东红装饰有限责任公司　　94.北京市金卡威建筑装饰有限责任公司　　95.北京世华装饰工程有限公司　　96.北京市环艺设计所　　97.北京阳光四季装饰有限公司　　98.北京晶宫雅舍建筑装饰工程有限公司　　99.北京和畅建筑装饰工程有限公司　　100.北京市恒美运通建筑装饰工程有限公司　　101.北京美恒空间装饰工程有限公司　　102.北京迪亚特装饰有限责任公司　　103.北京龙发建筑装饰工程有限公司　　104.北京市锦瑞霖博装饰有限公司　　105.北京市龙顺成中式家具厂　　106.北京毅力名建装饰有限公司　　107.北京市创意达装饰公司　　108.北京经典家园装饰工程中心

韩力伟：男，1968年出生，本科学历，软件工程硕士学位，高级工程师，国家注册壹级建造师、注册监理工程师。2006年9月至2008年3月，任北京澳斯特国际工程项目管理公司副总经理；2008年5月至2016年1月，任北京弘高建筑装饰工程设计有限公司总经理；2016年3月至今，任北京弘高建筑装饰工程设计有限公司董事长；2015年4月至今，任公司副总经理；2016年2月至今，任公司董事。

二重积分经常把直角坐标转化为极坐标形式主要公式有x=ρcosθ y=ρsinθ x^2+y^2=ρ^2 dxdy=ρdρdθ；极点是原来直角坐标的原点以下是求ρ和θ范围的方法：一般转换极坐标是因为有x^2+y^2存在,转换后计算方便题目中会给一个x,y的限定范围，一般是个圆将x=ρcosθ y=ρsinθ代进去可以得到一个关于ρ的等式；就是ρ的最大值 而ρ的最小值一直是0过原点作该圆的切线,切线与x轴夹角为θ范围如：x^2+y^2=2x 所以(ρcosθ)^2+(ρsinθ)^2=2ρcosθ ρ=2cosθ ；此时0≤ρ≤2cosθ 切线为x=0 所以 -2/π≤θ≤2/π扩展资料：在极坐标系下计算二重积分，需将被积函数f（x，y），积分区域D以及面积元素dσ都用极坐标表示。函数f（x，y）的极坐标形式为f（rcosθ，rsinθ）。为得到极坐标下的面积元素dσ的转换，用坐标曲线网去分割D，即用以r=a，即O为圆心r为半径的圆和以θ=b，O为起点的射线去无穷分割D。参考资料来源：百度百科-二重积分

锡纸是一种涂上或贴以像银的膜状金属纸，多为银白色，实际上是铝箔，铝箔纸，主要用于厨房煮食，承载食物等。

1996年 综艺霸主SMAPXSMAP 节目一览表 ●SMAP×SMAP 每周一22：00～22：54（変更あり）　富士电视台 主持人：SMAP自1996/04/1开播以来，是日本每年收视率最高的综艺节目，节目常规内容：做菜、小品、唱歌。4/8 一百亿倍快乐的SMAPXSMAP SMAPXSMAP开播前宣传、花絮、排练内幕、NG等等4/15 大原丽子(第一集bistro，大混乱！) SXS开播特别开场！古畑拓三郎(拓哉、森、慎吾)、涙のSMAP4/22 浅野优子 RAT&MASTER(SMAP、爆笑)、古畑拓三郎(拓哉)、SMAP伟人山(SMAP)4/29 岛田阳子 壷(拓哉、刚)、古畑拓三郎5/6 小林幸子 开场自由落体、壶(拓哉、刚)、泪之SMAP(SMAP)、伟人山(SMAP)5/13 多岐川裕美 DOG(SMAP)、古畑拓三郎(拓哉)、歌唱嘉宾：世良公则5/20 泉平子（她喜欢拓哉到想住在bistro的冰箱里） 宠物P-chan(第一次播出哦！)、歌唱嘉宾：西城秀树5/27 桃井薰(森且行退出SPECIAL) 壷(森)、古畑拓三郎(拓哉、森)、SMAP送别森且行痛哭场面6/3 贺来千香子 古畑拓三郎(SMAP)、泪之SMAP、歌唱嘉宾：近藤真彦6/10 眞野あずさ 草剪武藏(拓哉和刚的对决！)、宠物P-chan(拓哉)6/17 松坂庆子 猜蛋游戏(SMAP)、胜利的女神様(SMAP)6/24 野际阳子 悠长假期(SMAP)、古畑拓三郎(拓哉)7/1 片濑梨乃 忍者Michael(SMAP)、草剪武藏(SMAP)、香取画伯7/8 中田喜子 古畑拓三郎(拓哉变身为弹钢琴的濑名)、积木游戏(SMAP)、蓝色闪电初公开！7/15 田中好子 宠物P-chan(拓哉)、阵内先生、SMASMA悬疑剧(SMAP)7/22 中村玉绪(现场直播) 涙之SMAP、古畑拓三郎NG片段大公开7/29 真野响子 Mr.DOG(拓哉)、猜蛋游戏(SMAP)、SMAP排排坐(SMAP)8/5 佐久间良子 猜蛋游戏(SMAP)、忍者Michael(SMAP)8/12 宫崎淑子 古畑拓三郎(SMAP)、子门くん8/19 坂口良子 草剪武藏(SMAP)、歌唱嘉宾：JAY WALK（好SEXY的拓哉）8/26 中野良子（bistro第一次真正的KISS） 宠物P-chan(拓哉)、猜蛋游戏(SMAP)、Grassy"s(拓哉、吾郎、刚)、那天的风景9/2 藤谷美和子 宠物P-chan(拓哉)、Grassy"s(拓哉、吾郎、刚)、猜蛋游戏(SMAP)、子门先生9/9 加藤かずこ 古畑拓三郎(拓哉)、雷一家(SMAP)9/16 松下由树 宠物P-chan(拓哉)、J"s JUDGE(慎吾、刚)、歌唱嘉宾：玉置浩二9/23 高桥恵子 涙のSMAP、宠物P-chan、图书馆里的SMAP学生9/30 斎藤由贵、宍戸锭、周富徳（第一次Bistro King厨神大赛） 猜蛋游戏(SMAP)、古畑拓三郎特别篇(SMAP、特别嘉宾西村雅彦)、SMUFFY10/14 秋天的珍藏镜头节！ SXS第一次NG大回顾10/21 江角真纪子 体感电梯(拓哉)、SMASMA project(成龙)、刑警哈里亚(SMAP)10/28 古手川佑子 鹦鹉O-chan(拓哉)、体感电梯(拓哉)、hip-hop G(吾郎)、积木游戏(SMAP)11/4 南果歩 草剪武藏(拓哉、阿刚剑道比赛)、原始物语(中居、慎吾、刚)11/11 中井贵恵 体感电梯(拓哉)、雷朋三世(SMAP)、SMUFFY11/18 中村あずさ 鹦鹉O-chan(拓哉)、科学怪人(SMAP)、Grassy"s(拓哉、吾郎、刚)11/25 南野阳子 体感电梯(拓哉)、8秒之壁(SMAP)、猜蛋游戏(SMAP)12/2 榊原郁恵、井森美幸 加油世良先生(拓哉)、8秒之壁(SMAP)、猜蛋游戏(SMAP)12/9 大地真央 探侦物语ZERO(拓哉)、歌唱嘉宾：Cindi Lauper（五子爆笑打扮）12/16 万田久子 雷朋三世(SMAP)、体感电梯(拓哉)、倒数圣诞(拓哉)、短编小说：SMA家的人们（从没看到过这么凄惨的拓哉爸爸、中居妈妈和三个儿子）12/30 加贺麻里子、永岛敏行、坂井宏行（年终大SHAKE SPECIAL） 粘土王国(SMAP)、宠物P-chan、体感电梯(拓哉、刚超级搞笑)、猜蛋游戏(SMAP赌场变成剑道场？)、雷朋三世(SMAP)、SMAP穿浴衣唱演歌！

降香黄檀就是黄花梨，当然贵咯。现在黄檀的价格也就是在两万左右一吨，40公分的树种也不算很大，一般般啦。现在砍下来也值不了多少钱，还不如继续种着呢。保存的话，最好就是整料去皮堆着，注意避免阳光直射和防潮，黄檀木性一般，容易开裂，保存时要多注意

在有三角函数的情况下或两个整体相加和为一时可化为极坐标解，比较简单。

　　《道顿堀川》(又名《深情》)这部影片是深作继描述制片厂内的人情剧：《蒲田进行曲》之后，在1982年拍摄的一部改编自宫本辉的中篇小说的电影。基本信息中文片名：道顿堀川外文片名：Lovers Lost导演：深...

极坐标系里的二重积分r是指极坐标的极径，表示平面坐标点到原点的距离。在极坐标系下计算二重积分，需将被积函数f（x，y），积分区域D以及面积元素dσ都用极坐标表示。函数f（x，y）的极坐标形式为f（rcosθ，rsinθ）。极径上下限的判断：从原点引一条射线（射线角度在积分区域范围内）若在积分区域内交与两条曲线，则离原点较远（后交的曲线）的曲线则为上限，反之较远的为下限，若在积分区域内只交到一条曲线，则此条曲线为上限，下限为0，若在积分区域内没有相交的曲线，则上限为积分区域在x轴上的边界，下限为零。当被积函数大于零时，二重积分是柱体的体积。当被积函数小于零时，二重积分是柱体体积负值。在空间直角坐标系中，二重积分是各部分区域上柱体体积的代数和，在xoy平面上方的取正，在xoy平面下方的取负。某些特殊的被积函数f（x，y）的所表示的曲面和D底面所为围的曲顶柱体的体积公式已知，可以用二重积分的几何意义的来计算。

秧青Dalbergia assamica南岭黄檀Dalbergia balansae两粤黄檀Dalbergia benthami缅甸黄檀Dalbergia burmanica弯枝黄檀Dalbergia candenatensis大金刚藤Dalbergia dyeriana黑黄檀Dalbergia fusca海南黄檀Dalbergia hainanensis藤黄檀Dalbergia hancei蒙自黄檀Dalbergia henryana黄檀Dalbergia hupeana滇南黄檀Dalbergia kingiana香港黄檀Dalbergia millettii象鼻藤Dalbergia mimosoides 钝叶黄檀Dalbergia obtusifolia降香Dalbergia odorifera白沙黄檀Dalbergia peishaensis斜叶黄檀Dalbergia pinnata多体蕊黄檀Dalbergia polyadelpha多裂黄檀Dalbergia rimosa上海黄檀Dalbergia sacerdotum毛叶黄檀Dalbergia sericea印度黄檀Dalbergia sissoo狭叶黄檀Dalbergia stenophylla托叶黄檀Dalbergia stipulacea越南黄檀Dalbergia tonkinensis红果黄檀Dalbergia tsoi滇黔黄檀Dalbergia yunnanensis

极坐标系里的二重积分r是指极坐标的极径，表示平面坐标点到原点的距离。在极坐标系下计算二重积分，需将被积函数f（x，y），积分区域D以及面积元素dσ都用极坐标表示。函数f（x，y）的极坐标形式为f（rcosθ，rsinθ）。二重积分注意：如果函数f(x)在点a的任一邻域内都无界，那么点a称为函数f(x)的瑕点（无界间断点）。无界函数的反常积分也称作瑕积分。与定积分的联系：在计算定积分时，需要注意在积分区间内是否存在瑕点。若存在，拆分区间段。

如何注销qq空间呢？QQ空间若是不想使用了，那么是可以注销的，那么该怎么注销呢？1、在网页搜索【QQ空间】，然后点击打开官方的【QQ空间】。2、输入想要注销空间的账号、密码，登录账号。3、鼠标移到空间主页上方的齿轮形状的图标按钮。4、在小窗口点击打开【帮助中心】。5、在【如何注销QQ空间？】问题下方点击【点击进入】。6、在【注销问题】那一栏点击【如何注销（关闭）QQ空间？】。7、填写关闭问卷调查，然后输入验证码，再点击【提交关闭申请】。8、点击【是】再次确认关闭申请。9、在新的窗口会提示【你已成功申请关闭QQ空间】，要注意这只是成功提交了申请，要在审核通过了之后，才是成功注销空间哦，点击【关闭窗口】退出这个窗口吧。10、我们可以回到空间主页查看，当主页顶端提示【你尚未开通QQ空间，个人中心仅你自己可见】即表示空间注销成功了。注意事项1、QQ空间关闭之后可以立即重新开通。2、手机QQ空间还没有关闭空间的功能，只能登录网页关闭哦。扩展内容：QQ空间（Qzone）是腾讯公司于2005年开发出来的一个个性空间，具有博客(blog)的功能，自问世以来受到众多人的喜爱。在QQ空间上可以书写日记，上传自己的图片，听音乐，写心情。通过多种方式展现自己。除此之外，用户还可以根据自己的喜爱设定空间的背景、小挂件等，从而使每个空间都有自己的特色。当然，QQ空间还为精通网页的用户还提供了高级的功能：可以通过编写各种各样的代码来打造自己的空间。1、“醒目灯”，在编辑发表网络日志时可以使用该道具，使日志标题变为醒目的发光文字。2、“狗仔队”，在我的道具栏目中可使用该道具，使用后可看到指定QQ号码最近访问过的十个Qzone列表，一个该道具只可查询一次。3、“隐身草”，在发表日志评论时可使用此道具，使用后可以评论人显示匿名，任何人无法看到使用者的真实身份，但使用照妖镜道具可以解除此道具效果，一个该道具只可使用一次。4、“透视镜”，在我的道具栏中可使用该道具，使用后可以看到指定QQ号码的道具情况，一个该道具只可查询一次。5、“照妖镜”，在使用隐身草的昵称旁使用该道具，可以解除隐身草效果，看到该用户真实昵称，一个该道具只可使用一次。6、“彩虹炫”，在回复QQ空间网络日志时可使用此道具，该条日志评论左边显示您的昵称变为七彩发光的效果,，一个该道具只可使用一次。7、“神奇肥料”，在“我的道具”中使用该道具，使用后花藤营养指数增加20分，其它三项指数增加8分，一个该道具只可使用一次。注：若是非黄钻用户当天花藤指数已加满8分，再使用神奇肥料前三项指数不能再加分。8、“道具转让许可证”，在我的道具栏中可使用该道具，可从自己已有的道具中选择一个赠送给指定QQ号，一个该道具可使用三次。9、“天使之爱”，在回复网络日志或投票时可使用此道具，使用后自己的昵称后面出现一个可爱天使的图片，一个该道具可使用1次，和彩虹炫、隐身草不能同时使用。

中国植物志上记载，黄檀属总共有100多种，中国产28种：秧青 Dalbergia assamica南岭黄檀 Dalbergia balansae两粤黄檀 Dalbergia benthami缅甸黄檀 Dalbergia burmanica弯枝黄檀 Dalbergia candenatensis大金刚藤 Dalbergia dyeriana黑黄檀 Dalbergia fusca海南黄檀 Dalbergia hainanensis藤黄檀 Dalbergia hancei蒙自黄檀 Dalbergia henryana黄檀 Dalbergia hupeana滇南黄檀 Dalbergia kingiana香港黄檀 Dalbergia millettii象鼻藤 Dalbergia mimosoides钝叶黄檀 Dalbergia obtusifolia降香 Dalbergia odorifera白沙黄檀 Dalbergia peishaensis斜叶黄檀 Dalbergia pinnata多体蕊黄檀 Dalbergia polyadelpha多裂黄檀 Dalbergia rimosa上海黄檀 Dalbergia sacerdotum毛叶黄檀 Dalbergia sericea印度黄檀 Dalbergia sissoo狭叶黄檀 Dalbergia stenophylla托叶黄檀 Dalbergia stipulacea越南黄檀 Dalbergia tonkinensis红果黄檀 Dalbergia tsoi滇黔黄檀 Dalbergia yunnanensis

药师香由骨料，粘结料，香料，色素及辅助等材料组成。早在宋明时期就已经出现，线香燃烧时间比较长，所以又被称为“仙香”或“长寿香”，古时候常见寺庙以线香长度作为时间计量的单位。因此也被称为“香寸”。 降真香，是一种多年生的木质藤本植物两粤黄檀（大叶）和藤黄檀（小叶），受伤后分泌油脂修复伤口所结的香料，其藤宋代叫吉钩藤亦名乌理藤美龙藤，黎语呼之为藤。宗关、苗族称其总管藤。 所以，药师香和降真香的区别:药师香由骨料，粘结料，香料，色素及辅助等材料组成。早在宋明时期就已经出现，线香燃烧时间比较长，所以又被称为“仙香”或“长寿香”，古时候常见寺庙以线香长度作为时间计量的单位。因此也被称为“香寸”。降真香，是一种多年生的木质藤本植物两粤黄檀（大叶）和藤黄檀（小叶），受伤后分泌油脂修复伤口所结的香料，其藤宋代叫吉钩藤亦名乌理藤美龙藤，黎语呼之为藤。宗关、苗族称其总管藤。

如今的机器人已具有类似人一样的肢体及感官功能,有一定程度的智能,动作程序灵活,在工作时可以不依赖人的操纵。而这一切都少不了传感器的功劳,传感器是机器人感知外界的重要帮手,它们犹如人类的感知器官,机器人的视觉、力觉、触觉、嗅觉、味觉等对外部环境的感知能力都是由传感器提供的,同时,传感器还可用来检测机器人自身的工作状态,以及机器人智能探测外部工作环境和对象状态。并能够按照一定的规律转换成可用输出信号的一种器件,为了让机器人实现尽可能高的灵敏度,在它的身体构造里会装上各式各样的传感器,那么机器人究竟要具备多少种传感器才能尽可能的做到如人类一样灵敏呢?以下是从机器人家上看到的，希望对你有用根据检测对象的不同可将机器人用传感器分为内部传感器和外部传感器。内部传感器主要用来检测机器人各内部系统的状况,如各关节的位置、速度、加速度温度、电机速度、电机载荷、电池电压等,并将所测得的信息作为反馈信息送至控制器,形成闭环控制。而外部传感器是用来获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息,是机器人与周围交互工作的信息通道,用来执行视觉、接近觉、触觉、力觉等传感器,比如距离测量、声音、光线等。具体介绍如下:1、视觉传感器机器视觉是使机器人具有感知功能的系统,其通过视觉传感器获取图像进行分析,让机器人能够代替人眼辨识物体,测量和判断,实现定位等功能。业界人士指出,目前在中国使用简便的智能视觉传感器占了机器视觉系统市场60%左右的市场份额。视觉传感器的优点是探测范围广、获取信息丰富,实际应用中常使用多个视觉传感器或者与其它传感器配合使用,通过一定的算法可以得到物体的形状、距离、速度等诸多信息。以深度摄像头为基础的计算视觉领域已经成为整个高科技行业最热门的投资和创业热点之一。有意思的是,这一领域的许多尖端成果都是由初创公司先推出,再被巨头收购发扬光大,例如Intel收购RealSense实感摄像头、苹果收购Kinect的技术供应商PrimeSense, Oculus又收购了一家主攻高精确度手势识别技术的以色列技术公司PebblesInterfaces。在国内计算视觉方面的创业团队虽然还没有大规模进入投资者的主流视野,但当中的佼佼者已经开始取得了令人瞩目的成绩。深度摄像头早在上世纪 80 年代就由 IBM 提出相关概念,这家持有过去、现在和未来几乎所有硬盘底层数据的超级公司,可谓是时代领跑者。2005年创建于以色列的 PrimeSense 公司可谓该技术民用化的先驱。当时,在消费市场推广深度摄像头还处在概念阶段,此前深度摄像头仅使用在工业领域,为机械臂、工业机器人等提供图形视觉服务。由它提供技术方案的微软Kinect成为深度摄像头在消费领域的开山之作,并带动整个业界对该技术的民用开发。2、声觉传感器声音传感器的作用相当于一个话筒(麦克风)。它用来接收声波,显示声音的振动图象。但不能对噪声的强度进行测量。声觉传感器主要用于感受和解释在气体(非接触感受)、液体或固体(接触感受)中的声波。声波传感器复杂程度可以从简单的声波存在检测到复杂的声波频率分析,直到对连续自然语言中单独语音和词汇的辨别。据悉,从20世纪50年代开始,BELL实验室开发了世界上第一个语音识别Audry系统,可以识别10个英文数字。到20世纪70年代声音识别技术得到快速发展,动态时间规整(DTW)算法、矢量量化(VQ)以及隐马尔科夫模型(HMM)理论等相继被提出,实现了基于DTW技术的特定 人孤立语音识别系统。近年来,声音识别技术已经从实验室走向实用,国内外很多公司都利用声音识别技术开发出相应产品。比较知名的企业有思必驰、科大讯飞以及腾讯、百度等巨头,共闯语音技术领域。3、距离传感器用于智能移动机器人的距离传感器有激光测距仪(兼可测角)、声纳传感器等,近年来发展起来的激光雷达传感器是目前比较主流的一种,可用于机器人导航和回避障碍物,比如SLAMTEC-思岚科技研发的RPLIDARA2激光雷达可进行360度全方面扫描测距,来获取周围环境的轮廓图,采样频率高达每秒4000次,成为目前业内低成本激光雷达最高的测量频率。配合SLAMTEC-思岚科技的SLAMWARE自主定位导航方案可帮助机器人实现自主构建地图、实时路劲规划与自动避开障碍物。4、触觉传感器触觉传感器主要是用于机器人中模仿触觉功能的传感器。触觉是人与外界环境直接接触时的重要感觉功能,研制满足要求的触觉传感器是机器人发展中的技术关键之一。随着微电子技术的发展和各种有机材料的出现,已经提出了多种多样的触觉传感器的研制方案,但目前大都属于实验室阶段,达到产品化的不多。5、接近觉传感器接近觉传感器介于触觉传感器和视觉传感器之间,可以测量距离和方位,而且可以融合视觉和触觉传感器的信息。接近觉传感器可以辅助视觉系统的功能,来判断对象物体的方位、外形,同时识别其表面形状。因此,为准确抓取部件,对机器人接近觉传感器的精度要求是非常高的。这种传感器主要有以下几点作用:发现前方障碍物,限制机器人的运动范围,以避免不障碍物収生碰撞。在接触对象物前得到必要信息,比如与物体的相对距离,相对倾角,以便为后续动作做准备。获取物体表面各点间的距离,从而得到有关对象物表面形状的信息。6、滑觉传感器滑觉传感器主要是用于检测机器人与抓握对象间滑移程度的传感器。为了在抓握物体时确定一个适当的握力值,需要实时检测接触表面的相对滑动,然后判断握力,在不损伤物体的情况下逐渐增加力量,滑觉检测功能是实现机器人柔性抓握的必备条件。通过滑觉传感器可实现识别功能,对被抓物体进行表面粗糙度和硬度的判断。滑觉传感器按被测物体滑动方向可分为三类:无方向性、单方向性和全方向性传感器。其中无方向性传感器只能检测是否产生滑动,无法判别方向;单方向性传感器只能检测单一方向的滑移;全方向性传感器可检测个方向的滑动情况。这种传感器一般制成球形以满足需要。7、力觉传感器力觉传感器是用来检测机器人自身力与外部环境力之间相互作用力的传感器。力觉传感器经常装于机器人关节处,通过检测弹性体变形来间接测量所受力。装于机器人关节处的力觉传感器常以固定的三坐标形式出现,有利于满足控制系统的要求。目前出现的六维力觉传感器可实现全力信息的测量,因其主要安装于腕关节处被称为腕力觉传感器。腕力觉传感器大部分采用应变电测原理,按其弹性体结构形式可分为两种,筒式和十字形腕力觉传感器。其中筒式具有结构简单、弹性梁利用率高、灵敏度高的特点;而十字形的传感器结构简单、坐标建立容易,但加工精度高。8、速度和加速度传感器速度传感器有测量平移和旋转运动速度两种,但大多数情况下,只限于测量旋转速度。利用位移的导数,特别是光电方法让光照射旋转圆盘,检测出旋转频率和脉冲数目,以求出旋转角度,及利用圆盘制成有缝隙,通过二个光电二极管辨别出角速度,即转速,这就是光电脉冲式转速传感器。加速度传感器是一种能够测量加速度的传感器。通常由质量块、阻尼器、弹性元件、敏感元件和适调电路等部分组成。传感器在加速过程中,通过对质量块所受惯性力的测量,利用牛顿第二定律获得加速度值。根据传感器敏感元件的不同,常见的加速度传感器包括电容式、电感式、应变式、压阻式、压电式等。机器人要想做到如人类般的灵敏,视觉传感器、声觉传感器、距离传感器、触觉传感器、接近觉传感器、力觉传感器、滑觉传感器、速度和加速度传感器这8种传感器对机器人极为重要,尤其是机器人的5大感官传感器是必不可少的,从拟人功能出发,视觉、力觉、触觉最为重要,目前已进入实用阶段,但它的感官,如听觉、嗅觉、味觉、滑觉等对应的传感器还等待一一攻克。